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公开(公告)号：CN108157340A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810160296.1
申请日：2018-02-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种教学和竞赛用喷药机器人，其特征在于，包括底盘，以及设置在所述底盘上的喷药装置和控制模块，所述喷药装置的喷头部分设置在左右伸缩机构上；所述底盘下端设置有行走装置，所述底盘的左右两侧分别设置有喷射目标检测模块，所述喷射目标检测模块的信号输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片相对应的引脚连接；所述左右伸缩机构包括一对左右对称设置的电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与相对应的喷头部分的喷板连接；所述电动推杆的电源两极连接于相对应电磁继电器的电流输出端，所述电磁继电器信号控制端连接于所述主控芯片相对应引脚。本发明成本较低，特别适合教学和竞赛，易于学生上手。
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公开(公告)号：CN109588111A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN109258604A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811288147.X
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种喷药机器人竞赛、实验用喷药靶，其特征在于，包括靶板、集水器和底座支架，所述靶板下端设置在所述集水器内，且所述靶板上设置有树或农作物模型，所述集水器设置在所述底座支架上，所述底座支架高度可调，所述靶板上的树或农作物模型可更换。所述集水器内中间部分设置有卡槽以安装所述靶板，所述集水器内卡槽的两侧是储水槽，所述储水槽的底部设置有引流槽，所述引流槽通过导流管与外界相通；所述底座支架包括喷靶连杆、底座连杆、支架套杆、底座紧固套、底座和配重块。本发明结构简单、环保卫生、方便拆装、稳定性与可移动性好，能模拟不同种类、不同高度的树和农作物。
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公开(公告)号：CN109176490A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811164328.1
申请日：2018-10-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种采摘机器人控制系统，其特征在于，包括机械爪控制模块、机械臂控制模块、底盘控制模块、平面定位系统、视觉识别系统和主控器，所述机械爪控制模块和机械臂控制模块分别通过控制器Ⅰ和控制器Ⅱ与所述主控器连接，所述底盘控制模块、平面定位系统和视觉识别系统分别与所述主控器连接；所述视觉识别系统识别果蔬的大小形状和空间位置信息并发送给所述主控器。本发明解决了人工采摘劳动强度大、效率低的问题，实现了采摘作业的机械化、自动化和智能化，实现了对果蔬的精准和无损摘取，保证了果蔬质量。
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公开(公告)号：CN109156463A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811348185.X
申请日：2018-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种自动化喷药机构的控制系统及其控制方法，其特征在于，包括主机控制器，以及与所述主机控制器连接的PC端、视觉识别系统、喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构；所述PC端，针对不同植物虚拟调试出所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并传输给所述主机控制器；所述主机控制器，接收、储存由所述PC端虚拟调试出的所述喷药机构的各种最佳喷药位置及最佳喷药量，并根据所述视觉识别系统的信息调用相对应的最佳喷药位置及最佳喷药量，来控制所述喷药模块、左右伸缩机构和上下调节机构动作。本发明提高了作业效率，能实现定点精准喷药，避免不必要的浪费，更能够适应复杂的农业环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108207901A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810160293.8
申请日：2018-02-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种喷药机器人，其特征在于，包括底盘，以及设置在所述底盘上的喷药装置和控制模块，所述喷药装置的喷头部分可随上下调节装置上下移动以调节所述喷头部分的高度；所述底盘下端设置有行走装置，所述底盘的左右两侧分别设置有喷靶检测模块，所述喷靶检测模块的输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片上相对应的引脚连接。所述上下调节装置包括竖直设置的丝杆和丝杆螺母，所述丝杆下端通过联轴器与步进电机连接，所述喷药装置的喷头部分与所述丝杆螺母连接。本发明成本较低，操作简便，适用于教学和竞赛，易于学生上手。
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公开(公告)号：CN108098779A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810163312.2
申请日：2018-02-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种喷药机器人的控制系统，其特征在于，包括主控模块，所述主控模块分别与循迹模块、喷靶检测模块、平面定位模块、喷药控制模块、行走控制模块以及上下调节机构的驱动装置连接，所述喷药机器人的多个喷头设置在所述上下调节机构上。所述上下调节机构的驱动装置包括升降电机和升降电机驱动器，所述上下调节机构的升降电机驱动器与所述主控模块相对应的IO口连接。本发明适合教学应用，学生可以快速上手，驱动喷药机器人完成设定任务。
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公开(公告)号：CN207847922U
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201820207677.6
申请日：2018-02-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种磁力呼吸泵活塞，包括活塞本体，其特征在于，所述活塞本体上设置有励磁线圈绕组和活塞电极，所述励磁线圈绕组与相对应的活塞电极连接。所述励磁线圈绕组有一组或多组。所述活塞本体上还设置有滑块结构以与泵体油腔腔室上的滑轨结构配合工作。所述滑块结构是“T”型滑块结构。所述活塞电极设置在相对应“T”型滑块的两肩下侧。所述活塞本体的形状与泵体油腔腔室的形状相适应。本实用新型中的活塞可产生可控磁场，是一种新型的活塞，活塞与泵体通过滑轨滑块配合，减小了接触面积，摩擦生热少。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209497929U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201920123349.2
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本实用新型可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208773584U
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201821618635.8
申请日：2018-10-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型涉及一种采摘机器人控制系统，其特征在于，包括机械爪控制模块、机械臂控制模块、底盘控制模块、平面定位系统、视觉识别系统和主控器，所述机械爪控制模块和机械臂控制模块分别通过控制器Ⅰ和控制器Ⅱ与所述主控器连接，所述底盘控制模块、平面定位系统和视觉识别系统分别与所述主控器连接；所述视觉识别系统识别果蔬的大小形状和空间位置信息并发送给所述主控器。本实用新型解决了人工采摘劳动强度大、效率低的问题，实现了采摘作业的机械化、自动化和智能化，实现了对果蔬的精准和无损摘取，保证了果蔬质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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