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公开(公告)号：CN111007518A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911264682.6
申请日：2019-12-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种基于声纳图像处理的水下机器人水下定位和路径规划方法，包括以下步骤：获取水下结构的声纳图像、方向信息、位置信息和几何信息；获取水下机器人在水下结构中的运行情况；根据水下结构的声纳图像、方向信息、位置信息、几何信息和水下机器人的运行情况得到水下机器人的当前位置；根据水下结构的方向信息、位置信息和几何信息构建占用网格图；根据原始图像和占用网格图检测水下机器人在水下结构中运行遇到的障碍物；根据占用网格图和障碍物规划水下机器人的运行路径。本发明能够降低水下机器人在水下定位和路径规划过程中受到的测量偏差影响和水下噪声干扰的问题，从而提高水下机器人水下定位和路径规划的准确度和适应性。
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公开(公告)号：CN110879600A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911223257.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式预测控制的多水下机器人系统协调控制方法，属于机器人技术领域，建立多水下机器人系统、数据采集服务器和控制策略服务器，解决了在带有静态障碍物的受限工作空间中，多水下机器人系统的分布式协调控制策略的技术问题，本发明提出了一个分布式非线性模型预测控制系统NMPC，实现在受限工作空间中让N个水下机器人系统牢固地抓住一个目标物体，通过利用机器人与物体之间的耦合动力学并使用一定的负载分配系数，将水下机器人从初始位置导航到最终位置，通过协调控制策略控制水下机器人将其沿着在工作空间中计算出的路径运动。
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公开(公告)号：CN110852970A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911087452.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种基于深度卷积生成对抗网络的水下机器人图像增强方法，包括：获取水下的无失真图像数据集和有失真图像数据集；根据无失真图像数据集和有失真图像数据集训练深度卷积生成对抗网络；根据训练后的深度卷积生成对抗网络和无失真图像得到图像对数据集；根据图像对数据集训练深度卷积生成对抗网络中的生成器；根据训练后的生成器将水下图像进行编码和解码处理以增强水下图像。本发明能够提高水下机器人图像的质量以改善水下机器人的视觉感知，从而提高水下机器人的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110246151A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910474803.3
申请日：2019-06-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，公开了一种基于深度学习和单目视觉的水下机器人目标跟踪方法，包括：从视频序列中输入图像，对于每个输入图像，使用深度学习神经网络来估计水下传输图，确定目标方位；通过网络获得的传输图，建立目标运动估计的方向和控制方案。本发明提出了一种基于深度学习的水下机器人单目视觉目标跟踪新方法，单目图像采集方法在水下环境中计算水下图像的传输。对于每一个传入的视频帧和没有先验知识的环境中，创造性引入先前训练的卷积神经网络计算传输图，这个传输提供了深度相关的估计。本发明提出的方法能够找到目标区域，并建立一个跟踪的方向。
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公开(公告)号：CN117162118A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311114838.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种多模态的机器人人机共融方法，采用语音信息与面部信息和肢体动作信息等多模态信息来判断是否产生互动，有两种方式判别是否与医护人员进行互动，当距离较远的距离的时候，使用远端语音识别系统识别互动信息，当距离较近的时候可以通过识别医护人员的肢体信息视频来判断是否需要交互，接着可以通过音频内容识别获取任务。本发明提供了一种智能送药机器人的人机共融的方法，包括一套智能送药机器人人机共融的框架体系，基于远端语音识别技术、视觉感知系统工作流程、基于视觉伺服的跟踪方法，以及基于Dialogflow的智能送药机器人的人机交互方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111966115B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010818240.8
申请日：2020-08-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/04 , G05B19/042 , G01D21/02 , H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于STM32的有缆式水中机器人的控制方法，属于机器人技术领域，包括MCU模块、摄像头模块、陀螺仪模块、磁力仪模块、加速度模块、驱动模块、电池检测模块、电源模块、锂电池组BAT1、恒流源供电模块、AD模块、压力传感器单元、温湿度变送器和混合电缆，解决了水下机器人低功耗检测电池电量、自动控制下潜深度的技术问题，本发明通过检测锂电池管理芯片IC1的2脚来检测电池组的温度，节省了成本，本发明通过电池电压甄别电路来甄别电池的电压值，并通过场效应管Q3来控制是否进行电池电压甄别，在低功耗的条件下，实现了对电池电压的监控，提高了水下机器人的潜水持久性，保证了水下机器人不会因为电池电量过低而无法控制。
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公开(公告)号：CN111007518B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201911264682.6
申请日：2019-12-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种基于声纳图像处理的水下机器人水下定位和路径规划方法，包括以下步骤：获取水下结构的声纳图像、方向信息、位置信息和几何信息；获取水下机器人在水下结构中的运行情况；根据水下结构的声纳图像、方向信息、位置信息、几何信息和水下机器人的运行情况得到水下机器人的当前位置；根据水下结构的方向信息、位置信息和几何信息构建占用网格图；根据原始图像和占用网格图检测水下机器人在水下结构中运行遇到的障碍物；根据占用网格图和障碍物规划水下机器人的运行路径。本发明能够降低水下机器人在水下定位和路径规划过程中受到的测量偏差影响和水下噪声干扰的问题，从而提高水下机器人水下定位和路径规划的准确度和适应性。
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公开(公告)号：CN113808567A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111003646.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G10K11/178 , G10L15/22
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于模拟电路的助行辅具语音控制的主动降噪方法及装置，涉及降噪技术领域，能够基于模拟电路进行主动降噪设计，降低环境噪声干扰，提高助行辅具语音操控的安全性。本发明包括：接收麦克风阵列采集到的声音信号，并通过噪声估计算法，生成场景噪声源数据；通过主动降噪算法处理所述场景噪声源数据，得到去噪信号；根据所述去噪信号生成反向抵消声波，利用所述反向抵消声波对待消除的噪声进行叠加处理，得到主动降噪后的声音信号；从所述主动降噪后的声音信号进行语音识别处理，得到语音指令。本发明适用于基于模拟电路的助行辅具语音控制的降噪。
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公开(公告)号：CN112733929A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110017704.X
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种改进Yolo水下图像小目标和遮挡目标的检测方法，该方法采用改进YoloV3网络模型对水下机器采集的图像进行预测分类，最终输出目标物体在图像中的位置信息和类别信息；本发明中改进YoloV3网络的特征提取模块采用Densenet并增加了一个1024*1024的特征图，同时对两个转换层进行步长为1的卷积操作和步长为2的最大池化操作，最终输出6个不同尺寸的特征图；本发明增加SPP网络层，对输入的原始特征图进行三种不同尺度的池化操作，能够对物体尺寸的变化和遮挡情况进行鲁棒检测。本发明减少了网络参数，使计算过程更加简单，且提高了小目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN112298512A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011250757.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B63H21/00
Abstract: 一种水下涡轮增压快速换向推进器，包括增压壳体，增压壳体的一侧设有换向壳体，增压壳体的另一侧设有多个推进筒，推进筒内设有防水马达，防水马达通过马达支架与推进筒固定连接，防水马达的转轴上安装有涡轮，增压壳体与换向壳体之间设有隔板，隔板上均匀设有出水小孔，换向壳体的出口处安装有换向结构，本发明结构简单，制作成本低，减小整体水下机器人的推进阻力以及节约整体的驱动动力，可以实现水下机器人的快速推进和换向，采用涡轮增压式推进，通过多个涡轮同时吸进水流，水流又从出水小孔挤出，可以大大增加排水压力，为水下机器人提供更充足的动力，推力增加，换向方便，降低了机构的复杂性和制造成本，提高了使用效率。
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