机器人、齿轮装置及齿轮装置单元

    公开(公告)号:CN110480625B

    公开(公告)日:2023-05-12

    申请号:CN201910393453.8

    申请日:2019-05-13

    Inventor: 野田洋一

    Abstract: 本发明提供机器人、齿轮装置及齿轮装置单元,能减少润滑剂的流出。机器人的特征在于,具有:第一部件;相对于第一部件转动的第二部件;齿轮装置,齿轮装置从第一部件及第二部件的一侧向另一侧传递使第二部件相对于第一部件转动的驱动力;以及产生驱动力的驱动源,齿轮装置具备:具有内齿的内齿轮;具有挠性的外齿轮,外齿轮具备与内齿轮局部啮合的外齿,并相对于内齿轮绕旋转轴相对旋转;以及波动产生器,波动产生器接触外齿轮的内周面,并使内齿轮与外齿轮的啮合位置在绕旋转轴的周向上移动,机器人还具有壁部,壁部配置于内齿轮的齿宽的端部,并连接于内齿轮的在周向上相邻的两个齿根和位于两个齿根之间的齿底。

    齿轮装置以及机器人
    13.
    发明公开

    公开(公告)号:CN113172617A

    公开(公告)日:2021-07-27

    申请号:CN202110110197.4

    申请日:2021-01-26

    Inventor: 野田洋一

    Abstract: 本申请提供了一种能够抑制性能下降和/或损伤的齿轮装置以及机器人。齿轮装置具有:内齿齿轮;具有挠性的外齿齿轮,部分地啮合内齿齿轮而相对于内齿齿轮绕旋转轴相对地旋转;轴承,配置于外齿齿轮的内侧;以及椭圆形状的凸轮部,配置于轴承的内侧,使内齿齿轮与外齿齿轮的啮合位置在绕旋转轴的周向上移动;轴承通过凸轮部而变形为椭圆形状,并且具有:多个滚珠,在周向上并列配置;以及保持器,具有在周向上与滚珠交替配置的多个分隔壁,以保持滚珠,位于轴承的长轴上的滚珠和在周向上与该滚珠相邻的分隔壁之间设有间隙,位于轴承的短轴上的滚珠和在周向上的两侧与该滚珠相邻的分隔壁分别接触。

    齿轮装置及机器人
    14.
    发明公开

    公开(公告)号:CN112873271A

    公开(公告)日:2021-06-01

    申请号:CN202011361501.4

    申请日:2020-11-27

    Inventor: 野田洋一

    Abstract: 齿轮装置及机器人。提供一种降低因齿轮装置的锥旋而使轴承的轨道面、滚珠发生劣化、破损的可能性的技术。齿轮装置具备:内齿齿轮、挠性的外齿齿轮和波动发生器。波动发生器具有椭圆形状的凸轮和轴承。内圈具有供多个滚珠接触的内圈轨道面和一对内圈肩部。在短轴的位置,第一内圈肩部的高度高于第二内圈肩部,在长轴的位置,第二内圈肩部的高度高于第一内圈肩部。

    齿轮装置及机器人
    17.
    发明授权

    公开(公告)号:CN112873271B

    公开(公告)日:2023-06-30

    申请号:CN202011361501.4

    申请日:2020-11-27

    Inventor: 野田洋一

    Abstract: 齿轮装置及机器人。提供一种降低因齿轮装置的锥旋而使轴承的轨道面、滚珠发生劣化、破损的可能性的技术。齿轮装置具备:内齿齿轮、挠性的外齿齿轮和波动发生器。波动发生器具有椭圆形状的凸轮和轴承。内圈具有供多个滚珠接触的内圈轨道面和一对内圈肩部。在短轴的位置,第一内圈肩部的高度高于第二内圈肩部,在长轴的位置,第二内圈肩部的高度高于第一内圈肩部。

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