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公开(公告)号：CN102117002B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110020739.5
申请日：2009-02-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G02B26/085 , G02B26/101 , G03B21/00 , G09G3/02 , G09G3/2003 , H04N9/3129 , H04N9/3179 , H04N9/3185 , H04N21/478
Abstract: 本发明涉及一种图像形成装置，包括：光发射部，根据驱动模式，以像素为单位发射光；具有光反射部以及执行器的光扫描部，上述光反射部用于反射从上述光发射部发射的光，上述执行器用于使上述光反射部动作，并在上述投影面上扫描由上述光反射部反射的光；以及驱动模式生成装置，用于生成上述驱动模式，其中，当上述投影面为平面时，上述驱动模式的光发射定时为一定，当上述投影面为非平面时，上述驱动模式的光发射定时改变。
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公开(公告)号：CN111750800B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202010231339.8
申请日：2020-03-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 若林修一
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种三维测量装置及机器人系统，所述机器人系统具备该三维测量装置，能够以简单的结构、且无需花费时间便拍摄周边减光较少的图案图像，而且三维形状的测量精度高。本发明的三维测量装置使用激光光束进行对象物的三维测量，其特征在于具有：激光光源，出射所述激光光束；线产生透镜，将所述激光光束扩宽为线激光光束并出射，所述线激光光束具有在延伸方向上的边缘部的亮度高于中央部的亮度的第一亮度分布；镜，绕摆动轴线摆动，且反射所述线激光光束，从而对包含所述对象物的投影面投影图案光；摄像部，拍摄被所述图案光所投影的所述投影面从而获取图案图像；以及测量部，基于所述图案图像求出所述对象物的三维形状。
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公开(公告)号：CN111750800A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010231339.8
申请日：2020-03-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 若林修一
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种三维测量装置及机器人系统，所述机器人系统具备该三维测量装置，能够以简单的结构、且无需花费时间便拍摄周边减光较少的图案图像，而且三维形状的测量精度高。本发明的三维测量装置使用激光光束进行对象物的三维测量，其特征在于具有：激光光源，出射所述激光光束；线产生透镜，将所述激光光束扩宽为线激光光束并出射，所述线激光光束具有在延伸方向上的边缘部的亮度高于中央部的亮度的第一亮度分布；镜，绕摆动轴线摆动，且反射所述线激光光束，从而对包含所述对象物的投影面投影图案光；摄像部，拍摄被所述图案光所投影的所述投影面从而获取图案图像；以及测量部，基于所述图案图像求出所述对象物的三维形状。
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公开(公告)号：CN106353885B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201610513188.9
申请日：2016-06-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 若林修一
Abstract: 一种图像显示装置，能够抑制框架的挠曲导致的图像偏离。图像显示装置(100)是供观察者佩戴使用的图像显示装置，具备：具有前部(210)及腿部(220)的框架部(200)；调制光生成部(400)；扫描部(500)，配置于腿部(220)，并对从调制光生成部(400)射出的调制光(L)进行扫描；偏转部(600)，配置于前部(210)，并使由扫描部(500)扫描的调制光(L)朝向观察者的眼睛(EY)偏转；以及检测部(700)，对被偏转部(600)反射的调制光(L)进行检测。
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公开(公告)号：CN110645907A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910548587.2
申请日：2019-06-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明涉及三维计测装置、控制装置及机器人系统。三维计测装置具备：人体感应信息接收部，接收来自对检测范围内的人进行检测的人体感应传感器的信息；激光照射部，向包括对象物的区域照射激光；照射控制部，将从激光照射部照射的激光的输出控制为第一输出和低于第一输出的第二输出；拍摄部，拍摄被照射有激光的对象物并获取图像数据；以及点群数据生成部，基于图像数据，生成包括对象物的区域的三维点群数据，当人体感应信息接收部从人体感应传感器接收到表示检测范围内没有人的第一信息时，照射控制部使激光的输出为第一输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110640749A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910556292.X
申请日：2019-06-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请公开了一种机器人控制装置，所述机器人控制装置将利用激光对对象物进行三维计测的三维计测装置和基于对包括所述对象物的检测范围进行拍摄得到的图像对人进行检测的人感传感器连接，其特征在于，具备：人体检测信号接收部，从所述人感传感器接收表示所述检测范围内有人的信号；机器人臂控制部，基于所述信号控制机器人臂，当所述人体检测信号接收部从所述人感传感器接收到表示所述检测范围内有人的信号时，所述机器人臂控制部控制所述机器人臂以使所述激光的发射方向与所述人不同。
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公开(公告)号：CN109551472A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811109907.6
申请日：2018-09-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G01B11/254 , B25J9/1697 , B25J13/087 , B25J19/022 , G05B19/401 , G05B2219/37555 , G05B2219/37571 , G05B2219/40564 , B25J9/12 , B25J9/161
Abstract: 本申请公开了一种机器人系统。机器人系统的特征在于，具备：一个或多个机器臂，对对象物进行作业；形状测定部，配置于所述机器臂，对所述对象物的形状进行测定；以及控制部，基于所述形状测定部所测定的结果来控制所述机器臂，所述形状测定部具有：投影部，对所述对象物投影条纹状的图案光；拍摄部，对所述图案光进行拍摄；以及计算部，基于所述拍摄部拍摄到的结果来计算所述对象物的形状，所述投影部具有：光源部，射出线状的激光；光扫描器，通过使来自所述光源部的激光朝向所述对象物反射并进行扫描而生成所述图案光；以及扫描器驱动部，输出对所述光扫描器进行非共振驱动的驱动信号。
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公开(公告)号：CN109571461B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811118513.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请公开了一种机器人系统，其具备自动搬运装置、搭载于所述自动搬运装置的机器人臂、配置在所述机器人臂的物体识别传感器、环境识别传感器、配置在所述自动搬运装置且能够载置多个成套部件的载置部和控制器，所述控制器基于所述物体识别传感器的识别结果，进行所述机器人臂的控制以使其从部件收纳部将所述部件取出而在所述载置部制作多个成套部件，之后，基于所述环境识别传感器的识别结果，进行所述自动搬运装置的控制以使其向作业台移动，并基于所述物体识别传感器的识别结果，进行所述机器人臂的控制以将多个成套部件从所述载置部装载到所述作业台。
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公开(公告)号：CN105929535A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610085593.5
申请日：2016-02-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 若林修一
IPC: G02B27/01
Abstract: 本发明提供可进行高画质显示的图像显示装置，其既抑制装置大型化，又抑制衍射角随衍射产生偏移。图像显示装置(1)具备：影像光生成部(31)，生成基于影像信号而调制的影像光(L1)；光衍射部(35)(第一衍射光学元件)，使从影像光生成部(31)射出的影像光(L1)衍射；光扫描部(36)(光扫描仪)，对影像光(L1)进行空间式扫描；以及反射部(6)，反射部(6)具有使被光扫描部(36)扫描的影像光(L2)衍射的光衍射部(65)(第二衍射光学元件)，光扫描部(36)具备的光反射部(114)由光衍射部(35)构成。另外，作为光衍射部(35)优选地干涉条纹间距为一定的，作为光衍射部(65)优选地具有干涉条纹间距彼此不同的部分。
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公开(公告)号：CN102117002A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110020739.5
申请日：2009-02-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G02B26/085 , G02B26/101 , G03B21/00 , G09G3/02 , G09G3/2003 , H04N9/3129 , H04N9/3179 , H04N9/3185 , H04N21/478
Abstract: 本发明涉及一种图像形成装置，包括：光发射部，根据驱动模式，以像素为单位发射光；具有光反射部以及执行器的光扫描部，上述光反射部用于反射从上述光发射部发射的光，上述执行器用于使上述光反射部动作，并在上述投影面上扫描由上述光反射部反射的光；以及驱动模式生成装置，用于生成上述驱动模式，其中，当上述投影面为平面时，上述驱动模式的光发射定时为一定，当上述投影面为非平面时，上述驱动模式的光发射定时改变。
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