公开(公告)号：CN103963051B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201410035620.9

申请日：2014-01-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 年光俊介 ,  藤森广明 ,  大野政俊 ,  五十岚克司 ,  浅田笃

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

CPC classification number: G05B19/19 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1646 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/42114

Abstract: 本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。

公开(公告)号：CN104097202A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201410090183.0

申请日：2014-03-12

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 浅田笃

IPC: B25J9/08 ,  B25J18/00 ,  B25J9/18 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1651 ,  B25J9/06 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/37388 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明提供能够容易且可靠地抑制振动的机械手、机械手控制装置以及机械手系统。机械手（1）具备：基台（11）；第一臂部（12），其按照能够以第一转动轴为转动中心转动的方式连结于上述基台（11）；第二臂部（13），其按照能够以第二转动轴为转动中心转动的方式连结于上述第一臂部（12），该第二转动轴是与上述第一转动轴正交的轴或与正交于上述第一转动轴的轴平行的轴；第三臂部（14），其按照能够以第三转动轴为转动中心转动的方式连结于上述第二臂部（13），该第三转动轴是与上述第二转动轴平行的轴；角速度传感器，其设置于上述第一臂部（12）；以及加速度传感器，其设置于上述第三臂部（14）。

公开(公告)号：CN104097199A

公开(公告)日：2014-10-15

申请号：CN201410089677.7

申请日：2014-03-12

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 浅田笃 ,  年光俊介

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/18

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1651 ,  B25J13/088 ,  B25J17/00 ,  B25J19/02 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明提供能够容易并且可靠地抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具有基台、以能够以第一转动轴为转动中心转动的方式与基台连结的第一臂、以能够以与第一转动轴正交的轴或者与和第一转动轴正交的轴平行的轴亦即第二转动轴为转动中心转动的方式与第一臂连结的第二臂、以能够以与第二转动轴平行的轴亦即第三转动轴为转动中心转动的方式与第二臂连结的第三臂以及3轴惯性传感器，其中，3轴惯性传感器设置于第三臂，且具备相互正交的第一检测轴、第二检测轴以及第三检测轴，且第一检测轴与第三转动轴平行。