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公开(公告)号：CN104038133A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410277852.5
申请日：2014-06-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步直线电机平移滑平面滑模位置控制方法。提供一平移滑平面滑模控制系统以实现永磁同步直线电机的高精度位置控制，以使系统具有良好跟踪性能的同时具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。本发明通过在位置控制外环中加入滑模变结构控制器，使位置差成为状态变量，受到控制器控制进入滑平面滑动，使得位置跟踪稳定且与电机的参数变化及外部扰动无关，直接满足永磁同步直线电机位置跟踪及抗干扰的目的；与传统滑平面相比，本文设计的平移滑平面能使永磁同步直线电机在保持快速跟踪响应的同时具有更好的鲁棒性和抗干扰能力；系统结构简单，稳定性高，可应用于工程实践中。
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公开(公告)号：CN115357019B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202211012181.0
申请日：2022-08-23
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 本发明涉及一种无人船多参数粒子群辨识系统及方法，该系统包括状态可测无人船和显控终端，状态可测无人船包括无人船和无人船状态监测装置，用于实时操控无人船航行、监测无人船的状态信息并上传至显控终端；显控终端上具有模型构建单元和辨识单元，模型构建单元建立无人船的三自由度运动模型，并输入转速指令获得无人船模型的仿真信息，并将仿真信息与无人船实际航行状态信息进行对比，获得前进速度误差、横漂误差和转艏角速度误差信息，然后建立目标函数以评价辨识参数优劣，辨识单元采用多目标粒子群算法寻找一组无人船模型参数使目标函数值最小，即得到无人船模型的最佳参数值。该系统及方法有利于快速、准确地对无人船模型参数进行辨识。
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公开(公告)号：CN112987061B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202110170825.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于GPS和激光雷达模糊融合定位方法。在GPS信号不好或者无信号时采用激光雷达通过先验地图进行特征匹配与定位，根据惯性传感单元所测得的加速度、速度预测无人船所在位置通过扩展卡尔阿曼滤波方法分别对GPS数据与激光雷达定位数据进行处理，再根据所述滤波处理后的GPS数据与激光雷达定位数据与所述滤波前对应测量数据之间的差值以及所述传感器自身的精度通过模糊算法进行融合得到无人船最终定位，算法简单，定位效果较好，可实施性强。
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公开(公告)号：CN113984612B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111277964.7
申请日：2021-10-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种GIS内颗粒物检测一体化装置，包括采样及检测模块、压缩机控制模块和尾气回收模块，采样及检测模块包括进气接口、第一电磁阀、粒径谱仪、过压保护器、缓冲容器、电子流量控制器和过滤器，缓冲容器上设有第一压力传感器；压缩机控制模块包括第一单向阀、第二电磁阀、膨胀桶、压缩机和第二单向阀，压缩机前设有第二压力传感器；尾气回收模块包括第四电磁阀、第五电磁阀、安全阀、内置回收瓶、外接回收瓶和保护瓶，第四、五电磁阀分别连接内置回收瓶、外接回收瓶，安全阀的进口连接第四、五电磁阀，出口连接保护瓶，内置回收瓶、外接回收瓶、保护瓶上分别设有压力传感器。该装置有利于方便快捷、安全可靠地对GIS设备内的颗粒物进行检测。
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公开(公告)号：CN115903802A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211421529.1
申请日：2022-11-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于非线性变参数无人船模型的H∞艏向控制方法，考虑水流对船舶的冲击复杂多变，利用低展弦比机翼理论得到船舶所受环流力，进而建立非线性变参数艏向控制模型。针对所建立的非线性变参数艏向控制模型，通过参数相关Lyapunov函数，推导出满足系统H∞鲁棒稳定的非线性矩阵不等式条件，并通过MATLAB中的SOS工具箱求解非线性矩阵不等式条件得到非线性变参数H∞鲁棒控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108549396B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810345237.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于STM32F429的双电机驱动无人船控制系统，包括控制模块、数据传输模块、舵机、电调、舵角传感器、光电编码器、GPS模块和无人船地面站；所述舵角传感器对无人船船舵的姿态及动作进行检测；所述光电编码器对动力电机的转速和转向进行检测；所述无人船地面站贮有无人船航线及巡航速度值；当无人船航行时；无人船按无人船地面站遥控指令进行工作，所述舵机对无人船船舵进行控制；所述控制模块经数据传输模块与无人船地面站相连并回送无人船当前工作数据；所述无人船地面站根据无人船当前工作数据，通过遥控无人船控制模块对无人船的动力电机和船舵进行调整，以使无人船按预设航线航行；本发明能实现复杂水文环境下的船舶无人驾驶。
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公开(公告)号：CN108181908B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810024629.8
申请日：2018-01-11
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于内河环境监测的无人船系统，包括无人船模块、智能码头模块和上位机，所述无人船模块设于无人船上，并通过智能码头模块与上位机相互通信，所述智能码头模块设于无人船停靠的码头处，无人船模块根据上位机中设置的航线与水质检测任务，自主完成规定路径避障巡航、水质检测，以及返航至码头，并将自身工作状态信息自主上传到智能码头模块中，智能码头模块对返航后的无人船模块进行自主充电、故障检查，同时上位机实时查询智能码头模块中无人船当前工作状态信息。与现有技术相比，本发明能够有效、快速对目标水域水质信息进行采集，无需人员操作实现无人化的水环境监测管理，节省大量人力物力的同时提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106984556B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710296178.9
申请日：2017-04-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种塑料瓶智能分拣系统及其工作方法，包括进料机构、碾压机构、传送机构、暗箱、图像识别系统和分拣机构；所述进料机构包括漏斗状震动进料口和斜坡导槽以引导塑料瓶有序排列；所述碾压机构为安装在斜坡导槽下部上方的滚轮；所述传送机构为黑色带式传送机；所述图像识别系统包括工业相机和工控机，所述暗箱内装有无影灯、工业相机、隔板和分拣机构，工业相机安装在暗箱内的传送带上方，工业相机周围安装无影灯；所述分拣机构包括分拣控制器、电磁阀、至少一个驱动装置和和与驱动装置对应设置的挡板，挡板设置在传送表面边缘下方，挡板下方设置隔板将暗箱分为两个区域，分拣控制器通过接口与工控机进行串口通信，并通过电磁阀控制驱动装置动作驱动挡板伸缩以实现塑料瓶的分拣。本发明能够有效、快速、准确地分拣出有颜色的塑料瓶，结构简单高效，分拣效率大大高于人工分拣，成本低廉。
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公开(公告)号：CN108183639A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201810035364.1
申请日：2018-01-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机最小二乘分类调速方法，包括步骤：1）利用安装有位置传感器的同种电机，检测电机转子位置并调速，同时检测反电动势信号；2）以反电动势信号为输入，过零点信号为输出，进行最小二乘分类器的离线训练；3）利用训练好的最小二乘分类器对无刷直流电机控制系统的反电动势数据进行分类，获得过零点时刻，从而计算电机转速和换相信号，实现换相，将电机转速反馈到无刷直流电机控制系统的PID控制器中计算控制量，实现调速。本发明实现了无刷直流电机无位置传感器的控制，利用最小二乘分类器对反电动势分类，用于过零点信号估计，对非常规的反电动势过零点检测更准确。
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公开(公告)号：CN104601071B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510050034.6
申请日：2015-01-30
Applicant: 福州大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于扰动观测器的永磁同步电机电流环滑模控制方法，通过构建一个多输入多输出的滑模控制器，利用多输入量之间存在耦合的关系，实现电流环的解耦跟踪控制，使电流控制内环只有一个控制器，即滑模控制器。同时考虑到当外界干扰和系统参数变化时，滑模变结构控制的鲁棒性就会减弱，因此为了进一步提高系统的鲁棒性，在控制策略中加入了一个扰动观测器，用于在线预估系统由于参数变化和外界干扰引起的不确定量，补偿到滑模控制器，实现系统电流的误差补偿，确保了电流精确控制，提高了永磁同步电机速度调节性能。本文设计的基于扰动观测器的滑模控制器能使永磁同步电机在保持快速跟踪响应的同时具有更好的鲁棒性和抗干扰能力，并且系统结构简单，稳定性高，可应用于工程实践中。
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