公开(公告)号：CN115357019B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202211012181.0

申请日：2022-08-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄鹏 ,  闫景辉 ,  施晓成 ,  黄宴委

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明涉及一种无人船多参数粒子群辨识系统及方法，该系统包括状态可测无人船和显控终端，状态可测无人船包括无人船和无人船状态监测装置，用于实时操控无人船航行、监测无人船的状态信息并上传至显控终端；显控终端上具有模型构建单元和辨识单元，模型构建单元建立无人船的三自由度运动模型，并输入转速指令获得无人船模型的仿真信息，并将仿真信息与无人船实际航行状态信息进行对比，获得前进速度误差、横漂误差和转艏角速度误差信息，然后建立目标函数以评价辨识参数优劣，辨识单元采用多目标粒子群算法寻找一组无人船模型参数使目标函数值最小，即得到无人船模型的最佳参数值。该系统及方法有利于快速、准确地对无人船模型参数进行辨识。

公开(公告)号：CN115357019A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202211012181.0

申请日：2022-08-23

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄鹏 ,  闫景辉 ,  施晓成 ,  黄宴委

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种无人船多参数粒子群辨识系统及方法，该系统包括状态可测无人船和显控终端，状态可测无人船包括无人船和无人船状态监测装置，用于实时操控无人船航行、监测无人船的状态信息并上传至显控终端；显控终端上具有模型构建单元和辨识单元，模型构建单元建立无人船的三自由度运动模型，并输入转速指令获得无人船模型的仿真信息，并将仿真信息与无人船实际航行状态信息进行对比，获得前进速度误差、横漂误差和转艏角速度误差信息，然后建立目标函数以评价辨识参数优劣，辨识单元采用多目标粒子群算法寻找一组无人船模型参数使目标函数值最小，即得到无人船模型的最佳参数值。该系统及方法有利于快速、准确地对无人船模型参数进行辨识。