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公开(公告)号：CN112612036B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202011378418.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种边界标记方法及移动机器人，包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，根据扇形距离传感器接收反馈光信号的情况，在地图上标记出扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号的有效测距区域的边界；其中，反馈光信号是扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号经过障碍物反射获得的。扇形距离传感器发射出球面棱锥式光信号去探测最大有效测距区域内的环境轮廓中的三维点云，并利用这些三维点云去标记出地图上的边界和描述环境，相对于激光雷达扫描轮廓，扇形距离传感器不需要旋转扫描发射，而且只发射一束球面棱锥式光信号，出射均匀性较好，保证测距的精准度，同时开模成本适中，适合大规模产业化。
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公开(公告)号：CN112327878B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011336273.5
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物识别分类为墙类型障碍物、玩具类型障碍物、门槛类型障碍物、沙发类型障碍物、电线类型障碍物；步骤2、根据前述的分类结果、对应类型下的目标障碍物的纵向高度以及碰撞警告信号的触发情况，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式，使得机器人优先进入碰撞警告信号触发状态下的红外避障模式中；其中，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。通过提前减速避障或减速绕障的方式来避开高速撞击障碍物，提高避障效果。
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公开(公告)号：CN119865709A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311353095.0
申请日：2023-10-19
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法、摄像装置和机器人，包括S1：所述摄像装置先获取一帧环境图像作为背景帧，然后控制补光单元工作后再获取一帧环境图像作为前景帧；S2：所述摄像装置对获取的背景帧进行预处理，然后对前景帧和预处理后的背景帧进行二值化处理；S3：所述摄像装置对进行二值化处理后的前景帧和背景帧进行相似度比较，然后根据前景帧中的点的匹配值来去掉噪声点。摄像装置通过对二值化后的背景帧和前景帧进行相似度对比操作，确定前景帧中环境光的置信度，从而去除前景帧中的环境光。
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公开(公告)号：CN119309489A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310856846.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开线激光模组的外参标定方法、标定装置及标定系统，外参标定方法包括以下：步骤A、基于线激光发射器向竖直标定板发射形成的线激光点集，计算偏航角度；步骤B、在竖直标定板相对于线激光模组发生位移的情况下，计算俯仰角度；步骤C、基于偏航角度和俯仰角度，对线激光发射器向水平标定板发射形成的线激光点集进行坐标变换，得到激光映射点集；然后利用该激光映射点集计算翻滚角度；步骤D、利用翻滚角度对激光映射点集进行坐标变换，得到标定水平面点集，再将标定水平面点集的平均高度标记为线激光模组的标定外参。解决线激光模组在精度要求不高场景下的标定需求，计算量少。
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公开(公告)号：CN112308039B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011340709.8
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分割处理方法及芯片，该障碍物分割处理方法包括：从TOF摄像头当前采集的目标障碍物的深度图像中提取出目标障碍物的实际物理轮廓模型；将目标障碍物的实际物理轮廓模型在机器人的机身直径的水平投影范围内的部分等间距切分为五等份的行进距离区域；根据目标障碍物的识别类型，适应性地利用统计运算的方式处理前述五等份的行进距离区域内测得的深度信息，以获取最大避障行走距离，使得机器人从当前位置开始，沿着当前行走方向行走的距离不超出所述最大避障行走距离；其中，所述障碍物切分方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112612037B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202011382017.X
申请日：2020-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种融合定位方法及移动机器人，该融合定位方法包括：控制移动机器人的摄像头采集图像信息以进行视觉定位；控制移动机器人的扇形距离传感器从其前端的球面棱锥式传感区的内部获取距离信息，然后将摄像头采集的图像信息的视觉定位结果和扇形距离传感器获取的距离信息相互补充融合以减少定位盲区；其中，扇形距离传感器安装在移动机器人的前端，摄像头也安装在移动机器人的表面，但扇形距离传感器的探头朝向和摄像头的朝向不同。本技术方案采用不旋转的扇形距离传感器覆盖的距离信息融合传统的视觉图像定位信息，在同一地图上相互弥补定位盲区，从而描述出完整的环境信息。
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公开(公告)号：CN112578392B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011336257.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于远距离传感器的环境边界构建方法及移动机器人，该环境边界构建方法包括：步骤1、启动移动机器人后，控制移动机器人进行旋转，使得移动机器人利用远距离传感器的感测距离信息标记出探索边界；步骤2、移动机器人结束旋转后，在移动机器人按照预设规划方向前进时，利用移动机器人的同一侧面上的远距离传感器的感测距离标记出局部边界；其中，预设规划方向是从所有标记出的探索边界的走向中选择配置的；步骤3、将局部边界与探索边界围成移动机器人的有效测距区域的环境边界；其中，移动机器人的机体侧面至少安装一个远距离传感器。本发明不需要激光雷达旋转扫描就能提前获取到房间轮廓。
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公开(公告)号：CN119861359A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202311367438.9
申请日：2023-10-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S7/539
Abstract: 本申请公开基于回波波峰的待行走表面检测方法及移动机器人，所述待行走表面检测方法应用于机器人，机器人的机体设置超声波传感器；所述待行走表面检测方法包括：控制超声波传感器朝所述待行走表面发射超声波激励信号，并控制超声波传感器采集回波信号；回波信号包括至少一个回波波峰；超声波激励信号经过所述待行走表面反射形成所述回波信号；根据所述回波信号当中所包括的各个回波波峰的相位和各个回波波峰的幅值，确定所述待行走表面的属性。从而利用多个回波在不同材质的待行走表面中的传播差异对所述待行走表面的非破坏性检测，具有良好的抗干扰性，也不增加机器人的算力负担，实现对所述待行走表面的属性的快速检测。
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公开(公告)号：CN119621093A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311184211.0
申请日：2023-09-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F8/65 , H04L41/082
Abstract: 本发明公开了一种单片机、固件升级设备和系统的控制方法，包括：A1：单片机进行上电，然后单片机判断是否接收到升级信号，若没有接收到升级信号，则不进行固件升级，若接收到升级信号，则进入步骤A2；A2：单片机接收固件文件拆分成的数据包和数据包的校验码，并通过数据包的校验码对接收的数据包进行校验，然后进入步骤A3；A3：单片机将校验成功后的数据包全部写入内存中后，接收固件文件的校验码，并通过固件文件的校验码对写入的全部数据包进行校验，在校验成功后完成固件升级。单片机在进行固件升级时，固件升级设备将固件文件拆分成若干个数据包，便于单片机对固件文件的接收，提高单片机进行固件升级的效率。
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公开(公告)号：CN118247726A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410362872.6
申请日：2024-03-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 一种基于超声波数据的地面场景识别方法、芯片及机器人，方法包括：机器人实时获取一帧超声波数据和与该一帧超声波数据对应的机器人移动信息，基于超声波数据结合对应的机器人移动信息进行离地判定流程，若确定机器人未离地，则基于超声波数据对应的机器人移动信息进行地面场景切换判定流程，若确定机器人切换地面场景，则依据于该一帧超声波数据与预设超声波数据地面场景识别对照表更新机器人地面场景识别结果。本申请通过离地判定流程、地面场景切换判定流程层层判定，以剔除存在突变风险的超声波数据，在多种因素综合考量下对机器人地面场景识别结果进行更新，保证机器人地面场景识别结果的识别精准度。
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