公开(公告)号：CN119796457A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510056972.0

申请日：2025-01-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 陈新博 ,  傅昊 ,  赵无眠 ,  姚建涛

IPC: B63H1/34 ,  B63H1/30 ,  B63C7/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种形态可变的水下移动与吞噬捕获机器人，包括底盘变形机构和设置于所述底盘变形机构上的若干分支结构，所述分支结构包括上轮组机构、钢板蹼带主体机构和下轮组机构，所述钢板蹼带主体机构包括蹼带和设置于蹼带上的若干弹性夹持片，所述上轮组机构设置有上轮支架和上蹼带轮，所述下轮组驱动机构包括下轮支架和下蹼带轮，所述蹼带能够绕着上蹼带轮和下蹼带轮运动，所述底盘变形机构与下轮支架相连，所述底盘变形机构包括分支底座、变形驱动电机和变形连杆，所述变形驱动电机的输出端与变形连杆相连，所述变形连杆与分支底座相连，基于变形驱动电机带动变形连杆动作，将分支底座调整为不同的姿态。

公开(公告)号：CN110238835B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201910476282.5

申请日：2019-06-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  赵无眠 ,  周盼 ,  张帅 ,  魏纯杰 ,  王振 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/14

Abstract: 本发明涉及一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其包括抓持部分和控制部分；抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖和弹性体；螺旋保持架和弹性体置于密封管内部；螺旋保持架设置在弹性体上，以支撑密封管；密封管第一端连接密封端盖，密封管第二端连接导气端盖；控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机和继电器，顶部外壳为第一壳体，底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，第二端盖装于第一壳体内部凸缘上以放置继电器；电源设置于第二壳体上层，通过第二端盖内部凸棱支撑，气源设置于第二壳体下层，通过第一端盖支撑。

公开(公告)号：CN110509268B

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201910797176.7

申请日：2019-08-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  赵无眠 ,  魏纯杰 ,  张帅 ,  王亚蒙 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/14 ,  B25J15/00 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开一种基于负压原理的软体抓持机器人装置，其包括三部分，分别是前置部分、中置部分与后置部分；其中前置部分与后置部分结构相同；所述中置部分与所述前置部分和所述后置部分的连接通过大弹性体完成。本发明将负压原理与仿多足生物的软体抓持机器人结合起来，本发明的结构新颖，其具有动作灵活，抓持牢固，柔顺性好，能够实现对复杂外形物体的抓持等优点。

公开(公告)号：CN110561411A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910870433.5

申请日：2019-09-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 姚建涛 ,  李海利 ,  赵无眠 ,  张帅 ,  魏纯杰 ,  王亚蒙 ,  许允斗 ,  赵永生

IPC: B25J9/14 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于真空驱动器的仿生软体大负载机械手，属于机器人末端执行器。本发明仿生于自然界中具有缠绕行为的动物，如蟒蛇、章鱼等，以真空软体驱动器等效替代缠绕动物身体的收缩行为，从优化软体驱动器结构布局的角度来提高软体机械手的负载能力。本发明的基本构造原理是通过柔性保持架将真空软体驱动器布置成螺旋状，通过真空软体驱动器的收缩作用勒紧物体，达到抓持的目的。