公开(公告)号：CN208980167U

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201821484931.3

申请日：2018-09-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  杨磊光 ,  郭德财 ,  杨召 ,  谢运涛 ,  任少展

IPC: B66C1/14 ,  B66C13/08

Abstract: 一种3P型并联式调平吊具，包括起重吊环、钢丝绳、三棱锥支架和液压模块，所述三棱锥支架是由顶部三棱柱、三个布绳梁和底座焊接而成的框架式结构，其中顶部三棱柱上安装有起重吊环、承载吊环，布绳梁下端的承载滚轮座上安装有承载滚轮，同时在其下端面处安装有走绳槽；液压模块由液压缸、起重滚轮座、起重滚轮和限位槽组成，液压缸安装在布绳梁背部，起重滚轮座底部与液压活塞杆端部固定，起重滚轮安装在起重滚轮座上，且在其上表面上安装有限位槽；钢丝绳一端固定在承载吊环上，另一端穿过起重滚轮、承载滚轮固定在吊钩上。本实用新型结构简单、操作简便，调平所需调整力较小,可以适用于不同尺寸设备的调平搬运。

公开(公告)号：CN207617842U

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201721852144.5

申请日：2017-12-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  周琳 ,  梅友恩 ,  杨召 ,  谢运涛

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/028

Abstract: 一种基于多级耦合并联机构的四足机器人腿，其为多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、主动杆、从动杆、全向轮以及连接定平台和动平台的三条结构相同的支链，其中全向轮设在定平台底部，三条支链包括若干耦合连杆、球碗和耦合平台，三个主动杆的一端通过转动副与定平台连接，耦合连杆与主动杆另一端和另一个耦合连杆的一端球副连接球副连接，其中部通过转动副与耦合平台连接，其它耦合并联机构的部件和连接方式均与所述耦合并联机构的部件和连接方式相同，最后一级耦合并联机构的耦合连杆的另一端与从动杆一端的球副连接，该从动杆的另一端通过转动副与动平台连接。本实用新型驱动单元数量少、能够提高越障和快速移动能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207390818U

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201720603838.9

申请日：2017-05-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  杨明元 ,  杨召 ,  刘扬

IPC: B66C1/28

Abstract: 本实用新型公开了吊具领域内的一种核电大型筒节吊装吊具，包括吊耳，吊梁，吊臂，双轴伸电机，减速器，丝杠。所述吊耳下端与吊梁相连，所述吊梁内安装有丝杠，横梁中部固定有双轴伸电机和减速器，减速器与丝杠传动连接。横梁上对应套装有钳臂，钳臂和横梁之间通过导轨滑动连接，钳臂下端设有向吊梁中线方向弯曲的钳口；所述丝杠上设置有与丝杠螺纹啮合的螺母，所述螺母与相应的钳臂相固定。此吊具在吊装过程中不会对核电筒体表面产生损伤，可方便地用于水平放置的大型筒体的吊装。

公开(公告)号：CN207630031U

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201721354806.6

申请日：2017-10-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 周玉林 ,  刘扬 ,  韩家旭 ,  杨召 ,  杨磊光

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型创造一种升降台机构，以3-RRR并联机构为基础构型，在此基础上引入混联机构思想，通过在相邻级并联机构间对应支链增加运动耦合关系，使得相邻级并联机构通过支链间的耦合关系将运动和力逐级传递，最终实现运动的多级叠加，解决了并联机构工作空间不足、混联机构中后一级机构的驱动成为前一级机构驱动的负载造成的体积庞大、多级混联机构受限于运动学正反解困难导致的实际控制较难等问题。该发明创造不仅工作空间明显增大，而且具有较大伸缩比，且由于运动端不需要额外驱动，减少了驱动单元数量，降低了运动端重量，易于控制且具有更好的动态性能。