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公开(公告)号：CN113942354A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111176987.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/015
Abstract: 本发明涉及一种具有电液作动器的整车主动悬挂的状态反馈控制方法，属于整车主动悬挂技术领域，包括以下步骤：建立整车主动悬挂系统动力学模型；建立单出杆电液伺服系统的负载动力学模型；选取状态变量，推导出具有单出杆电液伺服作动器的整车主动悬挂系统的状态空间表达式；根据整车主动悬挂的期望性能指标以及利用传感器测得的状态信号设计低复杂状态反馈控制率；根据步骤4中设计的低复杂状态反馈控制率证明具有单出杆电液作动器的整车主动悬挂系统稳定性；反复调节影响控制率的各个参数，直到仿真结果达到预期的控制效果。本发明可以解决整车主动悬挂系统中复杂的非线性问题、参数不确定问题和未知外部扰动问题，更加容易工程实现。
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公开(公告)号：CN112742878B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110133782.6
申请日：2021-02-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种典型工况下轧机垂直压下系统抗扰动控制方法，其在考虑模型参数未知与伺服阀执行死区的情况下，使用了一种指数趋近律的自适应参数估计与反步控制方法相结合的抗扰动控制器，将死区拆分为线性函数与分段函数，推导出了能够应对系统结构参数未知以及未知非对称死区的抗扰动控制器；仿真表明该控制器在保证系统闭环稳定性的同时，能有效抑制轧轧过程中负载突变对轧机压下系统造成的扰动，对板带材的高精度轧制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113630032A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110920092.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 燕山大学
IPC: H02M7/5387 , H02M5/293
Abstract: 本发明公开了一种软开关三相电流型高频链矩阵逆变器拓扑及调制方法。该拓扑结构包括依次连接的电源网络、辅助换流电路、全桥电流型逆变器、高频变压器、矩阵变换器、CL型滤波器以及负载。本发明提出的软开关三相电流型高频链矩阵逆变器拓扑在前级并联一个辅助换流电路，全桥电流型逆变器可控开关管S1和可控开关管S2或者可控开关管S3和可控开关管S4无需设置重叠导通时间，减小了开关管的通态损耗，且能保证电流源不断路，也能实现前级逆变器的软开关。本发明提出的适用于所提拓扑的调制方法中的正弦脉宽解结耦调制，避免了打断变压器漏感电流的流通路径而在开关管两端产生的很高的电压尖峰的现象，使可控开关管的开关损耗降低，提高了电路可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN111845709B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010693994.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/064
Abstract: 本发明公开了一种多信息融合的路面附着系数估计方法及系统，该方法包括：首先，借助摄像头获取的图像特征来实时识别路面类型，根据经验值获取该区域的第一路面附着系数；其次，构建激光雷达扫描获得的地面点云反射强度图，得到第二路面附着系数；然后，在车辆行进过程中，采用轮胎的纵向动力学响应估计车辆轮胎位置处的第三路面附着系数；最后，以第三路面附着系数为基准，对第一路面附着系数和所述第二路面附着系数进行修正，得到最终的路面附着系数。本发明在保证识别准确性的前提下，又满足了实时性的要求，对合理制定车辆主动安全控制策略以及对底盘各子系统间协调控制有重大的指导意义。
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公开(公告)号：CN111216507B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010102776.X
申请日：2020-02-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/04 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种非线性主动液压悬架系统的滑模自适应控制方法，属于车辆悬架技术领域，包括以下步骤：步骤一、建立考虑非对称单出杆液压执行器非线性主动悬架模型；步骤二、推导考虑系统不确定参数及外界扰动的滑模自适应控制器；步骤三、设计扩张状态观测器，为悬架系统设计状态观测器用来观测车轮运动速度以及液压缸腔内压力；步骤四、调节系统参数。本发明针对控制器所需的状态量设计状态观测器进行观测，从而达到即使系统存在外部不确定扰动和车轮垂直运动速度及液压缸腔内压力不可测的情况下，车身的垂直位移加速度及俯仰角加速度仍可以较好地隔离路面激励带来的影响，系统达到稳定状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112486021A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011438457.2
申请日：2020-12-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对非对称伺服液压位置跟踪系统的低复杂控制方法，属于伺服液压位置控制领域，该方法包括以下步骤：建立单出杆的伺服液压系统模型；根据单出杆的伺服液压系统模型，采用低复杂控制策略设计出单出杆的伺服液压系统的控制器；根据单出杆的伺服液压系统的控制器及单出杆的伺服液压系统模型，证明单出杆的伺服液压系统的稳定性；以解决液压系统中存在的各种不确定性问题和未知的非线性问题，控制器的设计不依赖精确的数学模型，只需要能够测量的状态信号，控制率的计算与现有的在反步自适应基础上开发的算法相比，计算过程简单，计算量很小，便于实时控制，更加容易工程实现。
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公开(公告)号：CN110212781B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910514374.8
申请日：2019-06-14
Applicant: 燕山大学
IPC: H02M5/293
Abstract: 本发明公开一种单相电流型高频链矩阵式电力电子变压器拓扑及调制方法。拓扑包括依次连接的电源网络、前级矩阵变换器、高频变压器、后级矩阵变换器、输出滤波器和负载，采用高频变压器进行磁耦合及功率传递，使用电流型电路拓扑实现输出的电压和频率的变换。为使矩阵变换器双向开关合理工作，提出一种变压器前级电路整体式单极倍频和后级电路分立式相结合的解结耦调制策略。前级采用整体式控制方式实现了矩阵变换器的安全换流，有效抑制了因变压器漏感存在而产生的电压尖峰；后级采用分立式的控制方式减少了开关动作的次数，降低了装置的开关损耗，提高了系统的效率。并对调制原理和主电路工作状态进行了详细的模态分析。
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公开(公告)号：CN112187062A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011247227.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种18开关型AC‑AC矩阵式变换器及其调制方法，涉及电力电子功率变换器调制控制技术领域，一种18开关型AC‑AC矩阵式变换器，所用拓扑常被称为三相‑三相矩阵式变换器。基于此变换器拓扑，提出了一种电流型SVM组合逻辑调制方法。正负极性选择信号将矩阵变换器的双向可控开关管虚拟分解为单向可控开关管，电流型12扇区SVM作为开关管基础调制方法。6路SVM信号和3对互补的电压极性选择信号进行组合逻辑处理，得到18路开关管驱动信号。本发明使得控制更加简单灵活，减小了矩阵变换器控制难度，降低了开关管的开关频率，提高了对负载的适应能力，便于能量双向流动。
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公开(公告)号：CN111845709A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010693994.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/064
Abstract: 本发明公开了一种多信息融合的路面附着系数估计方法及系统，该方法包括：首先，借助摄像头获取的图像特征来实时识别路面类型，根据经验值获取该区域的第一路面附着系数；其次，构建激光雷达扫描获得的地面点云反射强度图，得到第二路面附着系数；然后，在车辆行进过程中，采用轮胎的纵向动力学响应估计车辆轮胎位置处的第三路面附着系数；最后，以第三路面附着系数为基准，对第一路面附着系数和所述第二路面附着系数进行修正，得到最终的路面附着系数。本发明在保证识别准确性的前提下，又满足了实时性的要求，对合理制定车辆主动安全控制策略以及对底盘各子系统间协调控制有重大的指导意义。
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公开(公告)号：CN111585520A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010478268.1
申请日：2020-05-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种数字式伺服放大器，属于伺服放大器技术领域，包括接收外部计算机或控制器的数字指令信号的指令输入模块；采集表征伺服机构的动作，并输出模拟反馈电压信号的反馈输入模块；接收所述指令输入模块输出的数字指令信号和所述反馈输入模块输出的模拟反馈电压信号，并进行滤波、比较转换为控制量的数字电压信号的ARM模块；接收所述ARM模块输出的控制量的数字电压信号并转换为控制量的模拟电压信号的DA转换模块；产生颤振信号的颤振信号模块；接收所述DA转换模块输出的控制量的模拟电压信号进行放大并转换为模拟电流信号的功率放大模块。本发明提供的数字式伺服放大器精度高、成本低且电路简单，有效减小了库伦摩擦力对阀的干扰。
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