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公开(公告)号：CN112556909B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011372253.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种用于测试撕裂带撕裂力的测试装置，其包括：支撑架、第一定滑轮、第二定滑轮、安装座、放绳装置、配重块、第一绳索、释放机构、平衡电机、卷筒、第二绳索、第三绳索、拉力传感器、测速传感器和控制单元；所述控制单元用于在收到启动测量指令后控制所述挂弹钩释放所述配重块，同时启动平衡电机以使得所述平衡电机通过所述第二绳索对所述配重块施加一个拉力，该拉力等于阻碍配重块下落的摩擦力的合力，当所述测速传感器测量到所述配重块的下落速度达到预设撕裂速度时控制所述放绳装置停止释放第一绳索。该测试装置可以精确控制撕裂速度并以匀速撕裂撕裂带，并精确测量撕裂带的撕裂力。
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公开(公告)号：CN108890625B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810857721.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可调刚度的索驱动并联装置，包括基础框架，基础框架底部设置有用于对基础框架调平和高度调整的底座，基础框架内部安装有驱动单元，驱动单元通过柔索导向和刚度调节单元分别驱动末端执行器实现空间六自由度运动和调节驱动索的刚度，驱动索设置在出索导向滑轮上，出索导向滑轮使驱动索在相同的出索点处具有不同的出索方向，本发明具有较低的刚度，以吸收或缓冲碰撞产生的能量，从而降低或避免对人或产品造成的伤害；同时，在机器人作业时具有较高的刚度，以提高作业精度或负载能力。
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公开(公告)号：CN112556909A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011372253.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种用于测试撕裂带撕裂力的测试装置，其包括：支撑架、第一定滑轮、第二定滑轮、安装座、放绳装置、配重块、第一绳索、释放机构、平衡电机、卷筒、第二绳索、第三绳索、拉力传感器、测速传感器和控制单元；所述控制单元用于在收到启动测量指令后控制所述挂弹钩释放所述配重块，同时启动平衡电机以使得所述平衡电机通过所述第二绳索对所述配重块施加一个拉力，该拉力等于阻碍配重块下落的摩擦力的合力，当所述测速传感器测量到所述配重块的下落速度达到预设撕裂速度时控制所述放绳装置停止释放第一绳索。该测试装置可以精确控制撕裂速度并以匀速撕裂撕裂带，并精确测量撕裂带的撕裂力。
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公开(公告)号：CN110989712A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911312405.8
申请日：2019-12-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05D19/00
Abstract: 本发明公开一种超长柔性结构的主动抑振控制方法。首先根据有限元离散方法建立了超长尺度柔性结构的动力学模型，利用Newmark方法求解索力作用下的模型的动态响应，求解结果速度，位移与索力作为反馈量输入到基于模糊控制的控制器，实现索力输出控制，进而在短时间内减弱或消除该柔性结构的振动。控制器采用位置与扭矩双层控制，弥补了单一扭矩控制下存在的失稳和拉力超调问题。本发明有效解决了超长尺度柔性结构的振动抑制问题，适用于卫星展翼等超长柔性结构的主动抑振。
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