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公开(公告)号：CN102970340B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210425494.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 清华大学 , 贵州电网公司电力调度控制中心
Abstract: 本发明涉及一种适用于广域测量系统的改进数据压缩通信方法，属于电力系统通信技术领域。本方法融合了对比广域测量系统的最大传输间隔的超时条件、衡量电力系统状态数据的量测值容许的误差大小的过滤条件和衡量电力系统状态数据的量测值变化速率容许的误差大小的压缩条件，依次通过超时、过滤、压缩条件判断是否发送数据，以实现实时数据压缩通信。本发明方法在电力系统的稳态及暂态条件下均能有效的进行数据压缩，保证了通信的实时性；同时，不满足发送条件时仍发送空数据包，可方便的区分通信的工作状态，保证了通信的可靠；本发明方法可大量减少WAMS的数据通信量，极大的减轻了通信即数据处理负担。
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公开(公告)号：CN103754224A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410033746.2
申请日：2014-01-24
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B60W40/10 , B60W30/143 , B60W2050/0001 , B60W2520/10 , B60W2550/308 , B60W2720/10 , B60W2750/308
Abstract: 本发明涉及一种车辆多目标协调换道辅助自适应巡航控制方法，包括以下步骤：1）根据两前车跟踪性、多车运动安全性和纵向驾驶舒适性需求，设定LCACC综合性能指标，LCACC综合性能指标包括代价函数和I/O约束；①LCACC代价函数的设定：a）利用自车与两辆前车的车距误差和车速误差的二范数线性组合建立跟踪性代价函数；b）利用约束纵向加速度建立舒适性代价函数；②LCACC？I/O约束的设定：a）在跟踪性能方面，利用驾驶员实验数据统计得到用于限制车速误差和车距误差的驾驶员容许的跟车误差约束；b）在安全性能方面，从跟车和避撞的角度出发，约束自车与周边多车辆之间安全距离；c）在舒适性能方面，约束期望纵向加速度取值范围；2）建立多目标协调优化控制问题，采用滚动时域优化算法求解，得到最优控制量，实现优化控制。
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公开(公告)号：CN103259868A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310211413.X
申请日：2013-05-31
Applicant: 清华大学
IPC: H04L29/08 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种基于智能网关的数据协同处理系统，其特征在于：它包括主控制器、集成通讯模块、电源和集成天线，主控制器内设置数据协同处理单元，其包括协议解析单元、异构信息融合单元和智能网络切换单元；电源与汽车电源连接用于供电，集成天线将集成通讯模块中部分模块的天线集成在一起，实现无线信息发送与接收；集成通讯模块接收外部通讯信息，并通过接口将其发送到协议解析单元；协议解析单元将获得的通讯信息进行解析后发送到异构信息融合单元；异构信息融合单元在系统时钟单元的支持下将数据进行同步、过滤、重构，并将重构后的信息打包、分发给智能网络切换单元；智能网络切换单元根据应用终端的不同需求在不同通讯网络间的接入与退出，并将数据包通过智能网关发送到相应外部应用终端。
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公开(公告)号：CN118759912A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410818420.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 清华大学 , 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了面向自动驾驶汽车的显式安全跟踪控制器及其参数优化方法，包括：通过引入指数控制李雅普诺夫函数ECLF与指数控制障碍函数ECBF在离散时间系统下的反馈线性化理论，并设计了适用于自动驾驶汽车的ECLF与ECBF及其显式可解的安全跟踪控制律，最后提出了基于强化学习的自动驾驶汽车显式安全跟踪控制律参数优化方案。本发明能够有效解决自动驾驶集成式决控中实时性、安全性和求解精度无法兼得的问题。
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公开(公告)号：CN107240932B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710488568.6
申请日：2017-06-23
Abstract: 一种水光互补系统中光伏电站容量优化方法，该方法针对水光互补系统中光伏电站容量优化问题，建立了基于机会约束规划的光伏电站容量优化模型。本发明方法中的光伏电站容量优化模型通过机会约束规划建模，考虑了光伏电站出力的随机性，以及水光互补系统无法满足负荷要求而调用系统备用机组的费用，以系统净收益最大为目标函数。本发明的一种基于机会约束规划的水光互补系统中光伏电站容量优化方法充分利用调度水量受限的水电站，将其与光伏电站组成水光互补系统，不仅使水电站摆脱了运营困难的处境，而且为电网接入更多的光伏电站容量提供了新方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106383270B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610744116.5
申请日：2016-08-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种基于广域测量信息的电力系统次同步振荡监测方法和系统，该方法包括：由广域测量系统得到幅值时间序列；得到振荡主导模式f1，工频基波和次同步分量计算幅值A*base和A*SSO及幅值比λ*R，进而计算次同步分量振荡频率f2；根据f2构建基准拟合波形族；得到ASSO_ref对应工频基波和次同步分量计算幅值A*base_ref和A*SSO_ref及幅值比λ*R_ref；在f(ASSO_ref，λ*R_ref)＝0曲线上获取λ*R_ref＝λ*R数据点；得到数据点对应的ASSO_ref、A*SSO_ref和A*base_ref；进而计算得到工频基波和次同步分量实际幅值。本发明实现了次同步振荡有效监测。
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公开(公告)号：CN107240932A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710488568.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种水光互补系统中光伏电站容量优化方法，该方法针对水光互补系统中光伏电站容量优化问题，建立了基于机会约束规划的光伏电站容量优化模型。本发明方法中的光伏电站容量优化模型通过机会约束规划建模，考虑了光伏电站出力的随机性，以及水光互补系统无法满足负荷要求而调用系统备用机组的费用，以系统净收益最大为目标函数。本发明的一种基于机会约束规划的水光互补系统中光伏电站容量优化方法充分利用调度水量受限的水电站，将其与光伏电站组成水光互补系统，不仅使水电站摆脱了运营困难的处境，而且为电网接入更多的光伏电站容量提供了新方向。
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公开(公告)号：CN104794915B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201510236223.2
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/083
Abstract: 本发明公开了一种连续交叉路口车辆通行控制方法及装置。连续交叉路口车辆通行控制方法包括：步骤1，采集车辆行驶路线上的信号灯信息和车辆信息；步骤2，根据步骤1)中采集到的各信息，结合预先装载的地图信息，计算出车辆行驶路线上N个信号灯的相位时空图；步骤3，取速度vk，k＝1、2、…、n，n为自然数；步骤4，判断以速度vk通过第i个信号灯的通行时间是否在相位时空图中的绿灯相位内，若是，则该速度vk为有效速度ui，反之，则进入步骤3；步骤5，计算若干组通过N个交叉路口的有效速度组合，求出每一组有效速度组合的总油耗，并将总油耗最低的有效速度组合作为经济车速，并将该经济车速提示给驾驶员。本发明可以达到经济驾驶的目的。
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公开(公告)号：CN103259868B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310211413.X
申请日：2013-05-31
Applicant: 清华大学
IPC: H04L29/08 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种基于智能网关的数据协同处理系统，其特征在于：它包括主控制器、集成通讯模块、电源和集成天线，主控制器内设置数据协同处理单元，其包括协议解析单元、异构信息融合单元和智能网络切换单元；电源与汽车电源连接用于供电，集成天线将集成通讯模块中部分模块的天线集成在一起，实现无线信息发送与接收；集成通讯模块接收外部通讯信息，并通过接口将其发送到协议解析单元；协议解析单元将获得的通讯信息进行解析后发送到异构信息融合单元；异构信息融合单元在系统时钟单元的支持下将数据进行同步、过滤、重构，并将重构后的信息打包、分发给智能网络切换单元；智能网络切换单元根据应用终端的不同需求在不同通讯网络间的接入与退出，并将数据包通过智能网关发送到相应外部应用终端。
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公开(公告)号：CN104794915A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510236223.2
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/083
CPC classification number: G08G1/083
Abstract: 本发明公开了一种连续交叉路口车辆通行控制方法及装置。连续交叉路口车辆通行控制方法包括：步骤1，采集车辆行驶路线上的信号灯信息和车辆信息；步骤2，根据步骤1)中采集到的各信息，结合预先装载的地图信息，计算出车辆行驶路线上N个信号灯的相位时空图；步骤3，取速度vk，k＝1、2、…、n，n为自然数；步骤4，判断以速度vk通过第i个信号灯的通行时间是否在相位时空图中的绿灯相位内，若是，则该速度vk为有效速度ui，反之，则进入步骤3；步骤5，计算若干组通过N个交叉路口的有效速度组合，求出每一组有效速度组合的总油耗，并将总油耗最低的有效速度组合作为经济车速，并将该经济车速提示给驾驶员。本发明可以达到经济驾驶的目的。
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