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公开(公告)号：CN106017915A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610307831.2
申请日：2016-05-11
Applicant: 清华大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/027
Abstract: 本发明提供了一种滚珠丝杠副精度保持性试验装置，其包括以下内容：直线进给系统包括底座，在底座的两端设置有支架，在其中一支架上设置有伺服电机，伺服电机与滚珠丝杠连接；在底座两侧分别紧固连接有导轨,两导轨上滑动连接有工作台；在滚珠丝杠上套置有丝杠螺母，丝杠螺母通过丝杠螺母座与工作台紧固连接；负载力模拟系统包括固定在底座上的直线电机平台机构，直线电机平台机构的滑动平台与导轨滑动连接；在滑动平台和工作台之间设置有拉压力传感器；预紧力调节系统包括顺次套置在滚珠丝杠上的丝杠螺母、套筒、压力传感器、支撑环和固定环；在支撑环和固定环之间设置有压电陶瓷致动器。本发明通过压电陶瓷致动器的伸缩量来精确控制丝杠螺母预紧力大小，从而保证在滚珠丝杠副运行过程中预紧力的衰减能够自动补偿。
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公开(公告)号：CN103926077A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410167828.6
申请日：2014-04-24
Applicant: 清华大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明涉及一种滚珠丝杠静动刚度综合测量装置，它包括一底板、一直线进给机构、一扭矩静动刚度测量机构、一轴向静动刚度测量机构和一横向静动刚度测量机构；直线进给机构包括一伺服电机、一扭矩传感器、一滚珠丝杠和一丝杠螺母座；扭矩静动刚度测量机构包括两角板、两法兰盘、两圆光栅和两圆光栅读数头；轴向静动刚度测量机构包括一电动缸、两连接板、两导向杆、两弹簧和两拉压传感器；横向静动刚度测量机构包括一直线导轨、一滑块、一电动缸、两压力传感器、两万向球，第一万向、一连接套、一直线轴承、一滑动杆、一弹簧盒一直线量块。本发明可用于滚珠丝杠的扭转、轴向及横向静动刚度测量。
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公开(公告)号：CN102615514B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201210104000.7
申请日：2012-04-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种平面两自由度冗余驱动并联机构及采用该机构的机床，其特征在于：它包括底座，底座上垂直设置两个带有滑动导轨的立柱，两立柱上端通过横梁连接；其中一立柱上设置有一伺服电机、一滑块、一滚珠丝杠和一丝杠支撑座，该滑块上设置有第一连杆和第四连杆，两个连杆等长，构成平行四边形机构；另一立柱上设置有两伺服电机、两滑块、两滚珠丝杠和两丝杠支撑座，该两个滑块上对应设置有第二连杆和第三连杆；第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆均连接同一动平台；第二连杆位于动平台上方，其和第四连杆与动平台的铰接端在同一高度；第一连杆和第三连杆位于动平台下放，与动平台的铰接点是同一位置。本发明可减小工作空间的奇异性，改善力传递性能和动态特性。
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公开(公告)号：CN102914442A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210404690.8
申请日：2012-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种单向压力动态加载装置，属于机械制造技术领域。本发明的装置结构如下：底板上固定着伺服电机，伺服电机通过联轴器和滚珠丝杠相连，滚珠丝杠上套接有丝杠螺母；其上分别各有一个滑块的两条滑动导轨分列于滚珠丝杠两侧；其上固定有加载球的基板固定在加载座上；压力传感器位于加载座和连接座之间；滑动支座两侧的孔中分别安装有一个圆柱直线导轨；其上套有加载弹簧的导向杆穿过滑动支座中间的孔和连接座相连；滑动支座和丝杠螺母以及两个滑块相连。本发明的装置结构紧凑、使用方便，各部件之间摩擦力小，运动顺畅，可实现定点的静态加载和对移动受力体的动态加载，可以实现对加载力大小的精确控制。
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公开(公告)号：CN117853441A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311861913.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供了视触觉传感器检测方法、装置、视触觉传感器、电子设备。方法包括：通过微型相机采集特征点的特征点成像信息，其中，所述特征点分布在视触觉传感器的弹性体下表面；通过所述微型相机采集参考点的参考点成像信息，其中，参考点分布在视触觉传感器的透光板材表面；根据参考点成像信息和预设参考点成像信息进行位置偏离计算，得到偏离计算结果；根据所述偏离计算结果对所述特征点成像信息进行修正，得到修正后的特征点成像信息；将所述修正后的特征点成像信息代入预先设置的力学模型，得到视触觉传感器检测结果。由于本申请利用参考点补偿了特征点成像信息因微型相机升温导致的差异，提高了视触觉传感器的检测准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114544052A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210061023.8
申请日：2022-01-19
Applicant: 清华大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本文公开一种触觉传感器、机器人、实现触觉信息获取的方法及装置，触觉传感器包括：安装于传感器基座1内部的光学组件2和图像采集设备3，设置于传感器基座1上的软基部件4；光学组件2用于形成预设光路；软件部件4用于接收外部的受力；图像采集设备3基于预设光路，捕获软件部件4受力时连续式标志图案层4‑1显示的用于反馈触觉信息的图像；其中，连续式标志图案层4‑1包含预设数量的标志图案4‑1‑1，标志图案4‑1‑1二维连续，且连续式标志图案层4‑1中包括：用于确定标志图案4‑1‑1分布的特征信息和用于确定自身轮廓的区分信息。本发明实施例以二维连续的标志图案作为连续式标志图案层，为提升触觉传感器的精度和分辨率提供结构基础，提升了传感器的工作性能。
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公开(公告)号：CN113002662B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110419391.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种移动机器人及其舵轮装置，该舵轮装置包括：机架；轮架，与所述机架滑动连接；驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动轮的行进方向。安装该舵轮装置的移动机器人在碰撞到较高的障碍物时驱动轮不易打滑。
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公开(公告)号：CN111872944B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010454402.4
申请日：2020-05-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种物品存取及测量装置，该物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，其中，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口，然后，在该端口周向的布置有第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内；这样，当机械臂从该端口存取物品时，周向布置的第一测距单元能够测量距离物品周向的距离，也就是说，进而能够得到该物品的周向尺寸信息，这样方便机械臂对该物品的后续操作；从而解决了现有物品存取容器只能实现物品存放、功能单一的技术问题，实现了扩展物品存取容器的功能，增加物品存取便利性的技术效果。
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公开(公告)号：CN113002662A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110419391.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种移动机器人及其舵轮装置，该舵轮装置包括：机架；轮架，与所述机架滑动连接；驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动轮的行进方向。安装该舵轮装置的移动机器人在碰撞到较高的障碍物时驱动轮不易打滑。
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公开(公告)号：CN110605705B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910956946.8
申请日：2019-10-10
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种并联式运动平台，该并联式运动平台包括：基座；直线驱动单元，成对的所述直线驱动单元安装于所述基座；柔性驱动链，成对的所述柔性驱动链铰接于每个所述直线驱动单元的输出端和载物平台之间；其中，所述柔性驱动链具有在所述直线驱动单元的直线驱动力作用下变形、并驱动所述载物平台在平面内平动的变形自由度。本发明的并联式运动平台设置并列的直线驱动单元提供直线驱动力，柔性驱动链支撑于载物平台和直线驱动单元之间，柔性驱动链可变形以调节输出力的柔顺度，并且四个柔性驱动链对载物平台过约束支撑限位，增加柔性驱动链的数量，运动平台具有更高的刚度和操作稳定性。
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