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公开(公告)号：CN110223267A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910195094.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于高度直方图分割的耐火砖深度缺陷的识别方法，包括利用结构光传感器获取耐火砖的彩色点云数据，彩色点云数据由影像数据和三维点云融合在一起，使用最小二乘法对耐火砖图像点云进行平面拟合获得零平面，并获取原始耐火砖图像的高度和宽度，根据原始耐火砖图像的尺寸参数和零平面，生成对应的基准平面图像，对原始耐火砖图像与基准平面图像进行作差，获得倾斜校正后的点云数据图，对倾斜校正后的点云的高度直方图进行滤波分割，得到设定深度的点云信息。本发明能基于灰度矩平面拟合，对图像高度图分析，得到耐火砖的深度缺陷信息，有效避免渗透腐蚀现象，延长耐火砖的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110138061A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811342004.2
申请日：2018-11-12
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院 , 山东大来智能技术有限公司 , 山东乐普韦尔自动化技术有限公司
Abstract: 本发明公开了户外轨道式移动机器人充电系统及充电方法，包括机器人运行的轨道、供电装置和充电装置，供电装置包括交流电供电模块和太阳能供电模块，充电装置包括设置于机器人上的充电上叉部以及充电下叉部，充电下叉部沿轨道布置。本发明同时具备太阳能供电模块和交流电供电模块，当太阳能不足时可自动转换到交流电充电；两种电源可进行自由切换，不影响机器人工作；能够利用太阳能作为机器人的能源，节能环保；在轨道上布置多个太阳能电池板，能转化得到充足的电量，而且机器人的负载减小，提高了机器人的工作效率，延长了机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108896547A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810213836.8
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的耐火砖测量系统，包括基于机器视觉的耐火砖测量装置和基于机器视觉的耐火砖测量方法。本发明提供了一种无需在受测端面涂色就能够检测耐火砖的外形几何尺寸，并且能获得耐火砖的表面划痕信息、深度缺陷信息以及表面倾斜角的基于机器视觉的耐火砖测量系统。
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公开(公告)号：CN108596966A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810213859.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于拟合平面法向量的耐火砖表面倾斜角的测量方法，包括以下步骤：对通过传感器采集得到的原始耐火砖彩色图像进行滤波降噪，获得降噪后图像；在降噪后图像中，分割出耐火砖区域，获得耐火砖灰度图像；将耐火砖灰度图像转化为耐火砖彩色图像，使用一阶平面方法对耐火砖彩色图像上表面区域进行近似拟合，获得拟合平面；获得耐火砖的表面倾斜角θ。本发明提供了一种能够测量耐火砖表面倾斜角的测量方法。
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公开(公告)号：CN108596873A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810214940.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于高度直方图分割的耐火砖深度缺陷的识别方法，包括获得分割出的耐火砖灰度图像；使用最小二乘法对耐火砖图像点云进行平面拟合获得零平面，并获取原始耐火砖图像的尺寸参数，根据原始耐火砖图像的尺寸参数和零平面，生成对应的基准平面图像；对原始耐火砖图像与基准平面图像进行作差，获得倾斜校正后的点云数据图；对倾斜校正后的点云的高度直方图进行滤波分割，得到设定深度的点云信息，根据两遍扫描法对设定深度的点云信息进行连通区域标记，计算每个深度下的连通区域面积，获得缺陷数据。本发明提供了一种能识别耐火砖深度缺陷的识别方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111815757B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010496824.8
申请日：2020-06-03
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 基于图像序列的大型构件三维重建方法，包括以下步骤：S1、使搭载有相机的无人机绕目标构件飞行，获得待重构的图像序列；S2、采用SIFT算法和SURF算法联合提取图像特征点；S3、基于SIFT角点与SURF角点得到的稀疏特征点，通过计算本质矩阵和基础矩阵估计相机运动，注册三维空间点获得三维场景的稀疏点云；S4、判断优化后的稀疏点云是否存在对称重复结构；S5、以稀疏点云作为种子点与参考图像输入，基于多视图的稠密三维点构建方法进行稠密重建，获得低分辨率的深度图。本发明的优点在于：给出了一种基于图像序列的三维点恢复及矫正方法，实现了从图像序列到空间稀疏三维点的构建。
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公开(公告)号：CN114714366A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210079402.X
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院 , 山东乐普韦尔自动化技术有限公司 , 山东大来智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地面行走升降清扫机器人，包括运动平台，该运动平台可于地面行走；升降系统，设于所述运动平台上；承载平台，与升降系统相关联，该承载平台在升降系统的驱动下进行升降动作；所述承载平台上设有可连接机械臂的安装接口，其中机械臂远离承载平台一端设置有末端清扫组件，所述末端清扫组件可于机械臂的控制下与光伏板接触；所述机械臂通过回转机构与安装接口连接。本发明通过设置承载平台，且承载平台上设有安装接口，当安装接口未连接机械臂时，承载平台可提供人工清扫的平台；当安装接口连接机械臂时，由机械臂上的末端清洗组件进行自动清扫作业，实现清扫机器人应用的多样化。
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公开(公告)号：CN110288561A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910195417.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于频率域滤波增强的耐火砖表面划痕识别方法，包括采集耐火砖的原始图像；将耐火砖灰度图像转化成耐火砖彩色图像，对耐火砖的原始彩色图像进行通道分离、并获取G通道图像；对G通道图像进行二维离散傅里叶变换及频率域滤波平滑、获得耐火砖时频域图像；对耐火砖时频域图像进行阈值处理和形态学处理，获得频率滤波后的耐火砖阈值图，对耐火砖阈值图像采用两遍扫描法，标记出耐火砖阈值图像中存在的所有连通区域。本发明提供了一种有效识别耐火砖表面划痕的识别方法。
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公开(公告)号：CN108550138A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810214946.6
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于频率域滤波增强的耐火砖表面划痕识别方法，包括获得分割后的耐火砖灰度图像；将耐火砖灰度图像转化成耐火砖彩色图像，对耐火砖彩色图像进行通道分解，分离出R、G、B三个通道的图像，获得缺陷通道图像；对缺陷通道图像进行二维离散傅里叶变换，再逆变换，获得逆变换后的耐火砖图像；对逆变换后的耐火砖图像进行阈值处理和形态学处理，获得耐火砖阈值图像，对耐火砖阈值图像采用两遍扫描法，标记出耐火砖阈值图像中存在的所有连通区域。本发明提供了一种有效识别耐火砖表面划痕的识别方法。
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公开(公告)号：CN209692410U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201821856528.9
申请日：2018-11-12
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院 , 山东大来智能技术有限公司 , 山东乐普韦尔自动化技术有限公司
Abstract: 本实用新型公开了户外轨道式移动机器人充电系统，包括机器人运行的轨道、供电装置和充电装置，供电装置包括交流电供电模块和太阳能供电模块，充电装置包括设置于机器人上的充电上叉部以及充电下叉部，充电下叉部沿轨道布置。本实用新型同时具备太阳能供电模块和交流电供电模块，当太阳能不足时可自动转换到交流电充电；两种电源可进行自由切换，不影响机器人工作；能够利用太阳能作为机器人的能源，节能环保；在轨道上布置多个太阳能电池板，能转化得到充足的电量，而且机器人的负载减小，提高了机器人的工作效率，延长了机器人的使用寿命。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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