-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115126740B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211062163.3
申请日：2022-09-01
Abstract: 本发明公开了一种十字交叉结构的大扭矩液压旋转执行器，包括缸体、柱塞液压缸、滚轮、圆柱凸轮、凸轮轴。缸体具有四个柱塞腔，十字交叉布置，四个柱塞液压缸安装其中，柱塞液压缸头部安装的滚轮与圆柱凸轮接触两个前柱塞液压缸和两个后柱塞液压缸相互对称做成一体。通过调整同侧柱塞液压缸的一伸出一缩回，实现直线运动转化为旋转运动；同时伸出时，可将凸轮轴锁住，即可实现负载的自锁。左右两侧的柱塞液压缸可独立输出扭矩，或同时对外输出2倍扭矩。本发明相较于传统的旋转执行器方案，可实现零内泄漏，运动传递效率高。同等包络体积下实现更大的扭矩输出，并能够实现任意位置的自锁。
-
公开(公告)号：CN117961881A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311748517.4
申请日：2023-12-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其主要方法包括：长柔性机械臂末端按照预设运动轨迹运动，在三自由度液压长柔性机械臂侧面固定放置相机，在机械臂末端固定放置二维码；根据视觉识别与跟踪算法实时跟踪并标记二维码中心点；利用双目相机视差原理求解相机坐标系下的二维码中心点坐标；根据相机坐标系与机械臂坐标系之间的关系，将相机坐标系下的末端坐标转化为机械臂坐标系下的坐标；对比预设末端位置与实际位置得到因振动导致的位置偏差，利用迭代法求得关节角的补偿量；更新关节角度，进而完成长柔性机械臂的振动抑制。
-
公开(公告)号：CN117725696A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311749205.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及对工程机械进行计算机辅助振动抑制技术领域，具体地涉及一种基于独立模态空间法的柔性臂无指令输入整形抑振方法。包括以下步骤：a、建立柔性臂的动力学模型，并通过独立模态空间法转换到模态空间进行解耦，得到其一阶固有频率对应的控制方程；b、针对柔性臂设计模态滤波器并在柔性臂上设置传感器，将传感器上的物理数据经由模态滤波器转换为模态数据；c、针对一阶固有频率对应的控制方程设计无指令输入整形器，将模态数据输入无指令输入整形器中，计算得到抑振用的模态控制力；该控制方法有效且能抑制外部干扰造成的振动，结合了闭环控制能抑制外部干扰和开环控制简便有效的两个优点。
-
公开(公告)号：CN117584137A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202410071013.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种面向随机工况的液压机械臂带载模型在线修正方法及系统，首先，分别建立线性回归形式的液压机械臂和未知载荷的动力学模型，进而构建带载系统模型。进而设计具有物理可行性的动力学特性激励轨迹，根据空载运动时实测的关节扭矩、运动学信息，离线辨识机械臂自身最小惯性参数集，以初步修正带载系统模型。然后通过最小化带载模型计算扭矩和实测扭矩之差，设计未知载荷在线辨识算法，实时准确地估计所抓取重物全套惯性参数。本发明提出方法可在线修正液压机械臂带载模型，解决机械臂在非结构环境作业时，未知重物惯性特性无法离线测量导致整模型精度降低的问题，且实时更新的模型更适用于在线运动规划。
-
公开(公告)号：CN117532616A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311741053.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及程序控制机械手领域，公开了一种冗余液压机械臂的主从异构相似性映射控制方法及系统，其中控制方法包括以下步骤：步骤(a)，对主端外骨骼和从端液压机械臂进行运动学建模，补偿主从工作空间差异，建立主从姿态偏差的量化评估指标；步骤(b)，在主端外骨骼和从端液压机械臂的运动学模型中形成雅可比映射关系，引入额外流量约束条件，将额外流量约束条件加入到雅可比映射关系中形成加权增广雅可比矩阵，建立主从结构末端姿态映射。通过上述技术方案的设置，能够解决冗余液压机械臂主从异构控制中的相似性映射问题，提供了精准而直观的控制方式，提高液压机械臂主从控制效率和对操作人员的意图复现能力。
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.014 seconds)
