本发明涉及程序控制机械手领域，公开了一种冗余液压机械臂的主从异构相似性映射控制方法及系统，其中控制方法包括以下步骤：步骤(a)，对主端外骨骼和从端液压机械臂进行运动学建模，补偿主从工作空间差异，建立主从姿态偏差的量化评估指标；步骤(b)，在主端外骨骼和从端液压机械臂的运动学模型中形成雅可比映射关系，引入额外流量约束条件，将额外流量约束条件加入到雅可比映射关系中形成加权增广雅可比矩阵，建立主从结构末端姿态映射。通过上述技术方案的设置，能够解决冗余液压机械臂主从异构控制中的相似性映射问题，提供了精准而直观的控制方式，提高液压机械臂主从控制效率和对操作人员的意图复现能力。