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公开(公告)号：CN110223267B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910195094.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于高度直方图分割的耐火砖深度缺陷的识别方法，包括利用结构光传感器获取耐火砖的彩色点云数据，彩色点云数据由影像数据和三维点云融合在一起，使用最小二乘法对耐火砖图像点云进行平面拟合获得零平面，并获取原始耐火砖图像的高度和宽度，根据原始耐火砖图像的尺寸参数和零平面，生成对应的基准平面图像，对原始耐火砖图像与基准平面图像进行作差，获得倾斜校正后的点云数据图，对倾斜校正后的点云的高度直方图进行滤波分割，得到设定深度的点云信息。本发明能基于灰度矩平面拟合，对图像高度图分析，得到耐火砖的深度缺陷信息，有效避免渗透腐蚀现象，延长耐火砖的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110223267A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910195094.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于高度直方图分割的耐火砖深度缺陷的识别方法，包括利用结构光传感器获取耐火砖的彩色点云数据，彩色点云数据由影像数据和三维点云融合在一起，使用最小二乘法对耐火砖图像点云进行平面拟合获得零平面，并获取原始耐火砖图像的高度和宽度，根据原始耐火砖图像的尺寸参数和零平面，生成对应的基准平面图像，对原始耐火砖图像与基准平面图像进行作差，获得倾斜校正后的点云数据图，对倾斜校正后的点云的高度直方图进行滤波分割，得到设定深度的点云信息。本发明能基于灰度矩平面拟合，对图像高度图分析，得到耐火砖的深度缺陷信息，有效避免渗透腐蚀现象，延长耐火砖的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110138061A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811342004.2
申请日：2018-11-12
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院 , 山东大来智能技术有限公司 , 山东乐普韦尔自动化技术有限公司
Abstract: 本发明公开了户外轨道式移动机器人充电系统及充电方法，包括机器人运行的轨道、供电装置和充电装置，供电装置包括交流电供电模块和太阳能供电模块，充电装置包括设置于机器人上的充电上叉部以及充电下叉部，充电下叉部沿轨道布置。本发明同时具备太阳能供电模块和交流电供电模块，当太阳能不足时可自动转换到交流电充电；两种电源可进行自由切换，不影响机器人工作；能够利用太阳能作为机器人的能源，节能环保；在轨道上布置多个太阳能电池板，能转化得到充足的电量，而且机器人的负载减小，提高了机器人的工作效率，延长了机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108896547A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810213836.8
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的耐火砖测量系统，包括基于机器视觉的耐火砖测量装置和基于机器视觉的耐火砖测量方法。本发明提供了一种无需在受测端面涂色就能够检测耐火砖的外形几何尺寸，并且能获得耐火砖的表面划痕信息、深度缺陷信息以及表面倾斜角的基于机器视觉的耐火砖测量系统。
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公开(公告)号：CN114433535A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210079383.0
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院 , 山东乐普韦尔自动化技术有限公司 , 山东大来智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道式智能清扫机器人，该清扫机器人可行走于沿多组平单轴光伏组件的铺设方向布置的运行轨道；其中清扫机器人包括运动平台，可沿所述运行轨道行走；主控系统，用于控制该清扫机器人的运行；供电系统，用于为该清扫机器人供电；机械臂，通过回转机构与运动平台连接；末端清扫组件，设于所述机械臂上，所述末端清扫组件在机械臂的控制下与光伏板接触。本发明通过末端清扫组件与机械臂配合，使得末端清扫组件能够在机械臂的调整下适应光伏组件的位姿要求，实现对光伏跟踪系统上光伏板的高效清扫；同时运动平台沿运行轨道行走，实现跨排的连续清扫作业问题，保障电力安全生产，提升发电量，进而提升电站整体运行水平和盈利能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110286124B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910195093.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的耐火砖测量系统，包括基于机器视觉的耐火砖测量装置和基于机器视觉的耐火砖测量方法。本发明提供了一种无需在受测端面涂色就能够检测耐火砖的外形几何尺寸，并且能获得耐火砖的表面划痕信息、深度缺陷信息以及表面倾斜角的基于机器视觉的耐火砖测量系统。
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公开(公告)号：CN108662977A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810213913.X
申请日：2018-03-15
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种耐火砖几何尺寸测量方法，包括对原始耐火砖彩色图像滤波降噪，获得降噪后图像；在降噪后图像中，分割出耐火砖区域，获得耐火砖图像；对耐火砖图像进行形态学处理，使耐火砖图像边缘平滑过渡，并去除耐火砖图像边缘处的孤立点噪声，获得修正后耐火砖图像；用Canny算子对修正后耐火砖图像进行边缘检测；使用Hough变换方法和K均值方法提取耐火砖外形直线，形成耐火砖的外轮廓。本发明提供了一种效率和精度均提高的耐火砖几何尺寸测量方法。
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公开(公告)号：CN117990001A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311748070.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 青岛求是工业技术研究院 , 浙江大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本申请涉及一种钢轨断面轮廓测量方法及系统，通过多角度采集目标图像，之后通过算法将采集的目标图像重建为当前相机视角的钢轨轮廓，接着将得到的当前相机视角的钢轨轮廓校正成当前钢轨断面的轮廓，最后通过当前钢轨断面的轮廓与标准的钢轨断面轮廓进行比对，并显示轮廓之间的误差结果；分别设计了基于光平面标定参数的ROI自动提取算法，将光条中心提取速度提高至3倍，同时提出中心定位样条插值法去除交叉区域弯折扭曲问题，实现光条中心快速准确提取；基于RANSAC算法的十字激光光条中心提取算法以去除背景干扰并进行光条归类，实现了钢轨激光图像的光条特征点坐标到空间三维坐标的高效变换。
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公开(公告)号：CN117911326A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311730413.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 青岛求是工业技术研究院 , 浙江大学
Abstract: 本申请涉及一种焊缝表面缺陷检测方法及系统，其中，所述焊缝表面缺陷检测方法通过多角度多表面采集目标表面图像，之后通过高性能算法重建目标表面图像法向图，明确缺陷的法向特征；最后基于表面法向特征，针对横向纹路和高度突变缺陷，分别设计了基于双阶段与旋转矩形提取的横向纹路缺陷检测算法、基于自适应双阈值分割的高度突变缺陷检测算法，克服打磨表面的纹理噪声与伪缺陷干扰，有效解决钢轨焊缝打磨表面特征提取与定位困难的问题，且系统运行效率优于现有检测方法，满足实际生产需求。
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公开(公告)号：CN111815757B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010496824.8
申请日：2020-06-03
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 基于图像序列的大型构件三维重建方法，包括以下步骤：S1、使搭载有相机的无人机绕目标构件飞行，获得待重构的图像序列；S2、采用SIFT算法和SURF算法联合提取图像特征点；S3、基于SIFT角点与SURF角点得到的稀疏特征点，通过计算本质矩阵和基础矩阵估计相机运动，注册三维空间点获得三维场景的稀疏点云；S4、判断优化后的稀疏点云是否存在对称重复结构；S5、以稀疏点云作为种子点与参考图像输入，基于多视图的稠密三维点构建方法进行稠密重建，获得低分辨率的深度图。本发明的优点在于：给出了一种基于图像序列的三维点恢复及矫正方法，实现了从图像序列到空间稀疏三维点的构建。
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