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公开(公告)号：CN112692306B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011528492.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种致密填充的稳定堆焊打印方法，包括：(1)设定需要堆焊的工件宽度、高度和长度；(2)预实验获得稳定单道薄壁堆焊的宽度d1和层高h1，稳定单道夹心堆焊的宽度d2和层高h2；(3)计算稳定单道薄壁和单道夹心的堆焊道数；(4)计算单道薄壁和单道夹心所需层数；(5)设定打印主级序列，每次完成一层单道夹心的堆焊后，始终保持单道薄壁的高度略高于单道夹心的高度；(6)在所有单道薄壁和单道夹心的每一层，依次形成打印次级序列；并分别插入到对应的主级序列中形成打印总序列；(7)焊枪按打印总序列执行致密填充堆焊打印过程。本发明解决了多层多道堆焊过程中扩散效应影响焊道实际位置进而导致成形过程不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN112590253A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011380032.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种用于热固性复合材料预浸带铺放的背衬带支撑装置，属于先进复合材料自动化制造设备技术领域。包括：传动机构，设有用于背衬带传动的主动轮和用于带动所述主动轮转动的驱动器；还设有对背衬带进行预加热的加热单元；压粘机构，将放卷输送路径中的预浸带压粘在背衬带上，根据铺放时段的要求，自动控制压粘的时间点；自动张紧机构，设有与主动轮共同支撑背衬带的张紧轮，主动轮和张紧轮位于背衬带的上端，背衬带的下端设有压辊；张紧力检测机构，用于检测背衬带的张紧力，从而检测黏附在背衬带上的预浸带的张紧力。预浸带在行进过程中不需要背衬纸的支撑，简化了剪切机构。
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公开(公告)号：CN112149335A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011174760.6
申请日：2020-10-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F113/10 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的多层电弧增材制造过程热历史的预测方法，包括：1)建立多层电弧增材制造过程热分析仿真模型，进行有限元模拟分析，提取每一仿真步时刻的制造状态数据和温度数据，建立多层电弧增材制造过程热历史数据库；2)建立基于双向长短时记忆网络的集成学习模型并训练；3)完成集成学习模型的训练及测试并保存后，对新的电弧增材制造过程热历史进行预测。本发明采用基于多个以双向长短时记忆网络为主的基学习器的集成学习模型来拟合单元集激活顺序数据与单元集温度数据的映射关系，得到的实际输出数据与理想输出数据的吻合度较高，预测精度较高且预测速度快，占用内存小。
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公开(公告)号：CN110695491B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910905714.X
申请日：2019-09-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B23K9/04 , B33Y50/00 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开了一种弯管变姿态堆焊打印方法，包括：(1)获取待加工的弯管模型，设定打印参数；(2)获取弯管的直径和扫掠路径线；(3)设定分割规则，如果需要分割，则构建至少一个垂直扫掠路径线的分割平面，将弯管模型分割为至少两个部分；(4)对弯管模型或其分割后的每一部分，以下端面的圆形轮廓作为基线进行曲面上连续等距偏置；(5)对所有基线及偏置线等距取点，获取该点的打印方向；(6)根据不同点的位置及打印方向，生成机器人运动代码；(7)将运动代码导入机器人控制器完成弯管变姿态打印。利用本发明，保证每部分弯管弯曲程度在一定范围内，并通过连续生成曲面上偏置线，保证层与层之间处处距离相等，保证成形稳定。
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公开(公告)号：CN109483580B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811634945.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J15/00 , B23P19/027 , B23P19/04
Abstract: 本发明公开了一种轴类件装配协作机器人系统，包括工作台和机械臂，机械臂上安装设有用于将轴类件装配至对应的孔内的末端执行器，工作台的一侧设有用于存放轴类件的料仓，工作台上设有用于装夹待装配轴类件的工件的装夹工装、用于实时检测装夹工装上是否装夹有工件的第一工业相机和用于检测人体位置和末端执行器位置的激光扫描仪；末端执行器包括执行器本体，执行器本体的前端设有装配油缸，装配油缸的活塞杆延伸伸出执行器本体的前端之外；执行器本体的后端设有用于控制装配油缸做捶打运动的阀组。本发明的轴类件装配协作机器人系统，不仅可与人协作互动，而且能够满足轴和孔之间间隙配合和过盈配合时的装配要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110561756A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710944026.5
申请日：2017-09-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种三维打印脱料方法，包括以下步骤：(1)打印区域导入待打印模型；(2)打印区域的下方设有阵列排布的支撑单元，根据支撑单元排布将模型所在的打印区域划分成对应数量的支撑区域；(3)控制打印机和支撑单元工作完成实体模型的打印；(4)根据模型的特点，对模型所在区域划分出多种分离区和推动区组合，选择一种分离区和推动区的组合划分模型所在区域，推动区的支撑单元向上运动，之后选择下一种分离区和推动区的组合划分模型所在区域，重复上述过程，直至遍历所有的分离区和推动区组合；本发明的三维打印脱料方法减少材料的浪费并缩短处理时间与提高生产效率，还可以自动完成脱模，减少模型受损的可能。
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公开(公告)号：CN110356008A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910592869.2
申请日：2019-07-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于哈希表的散乱线段快速拼接方法，包括：(1)输入散乱线段序列；(2)构建链接点对，并将其分别保存到哈希表map中；(3)新建当前轮廓，并从map中找出一个未被使用的链接点作为当前轮廓起点p；(4)将p加入当前轮廓，并根据点p查询当前轮廓下一点d，令p＝d；(5)重复步骤(4)直至当前轮廓闭合，将该轮廓添加至轮廓序列；(6)重复步骤(3)～(5)，直至map中所有链接点均被使用；(7)输出已拼接的轮廓序列。本发明通过构建线段顶点和哈希表两个特殊数据结构，完整存储线段顶点之间的拓扑关系，通过哈希表查询实现散乱线段的快速拼接，该方法稳定可靠，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN110153643A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910297753.6
申请日：2019-04-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种增减材制造过程累积误差消除方法，属于增减材制造技术领域，在增减材复合制造过程中，堆焊增材的成型精度较难保证。通过在两种极限层高误差条件下，判断毛坯轮廓是否包络对应理论模型的方法，从而确定包络边界，进行铣削至包络边界并重新建立基准用于之后的堆焊过程，直至加工到零件加工代码的终点，完成加工。利用本发明可以避免每层堆焊后进行切削至精确厚度来保证精度，而是只需在当前毛坯无法包络对应理论零件模型的时候进行切削重建基准，提升了加工效率。
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公开(公告)号：CN110091501A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910451495.2
申请日：2019-05-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种彩色三维打印方法，属于三维打印技术领域，通过切片软件对带有颜色信息的三角面片三维模型进行切片以及路径规划；在切换打印颜色时，先打印模型中的填充或支撑部分排尽融腔内的上种颜色，再打印模型的外轮廓；在打印模型的顶层与底层模型部分切换颜色时，利用打印机自带的材料收集装置进行挤出排尽融腔内的上种颜色，再打印相同颜色的部分；通过利用以上方法遍历所有打印层以及每层中的打印颜色，完成整个彩色模型的打印。该彩色三维打印方法，可以大大提高熔融沉积彩色打印的效率，并减少所需材料，并提高彩色打印件的表面质量。
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公开(公告)号：CN108145164B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201810030912.1
申请日：2018-01-12
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02P10/295
Abstract: 本发明公开了一种增减材制造过程中切削加工时机的选取方法，在增减材交替分层制造过程中，通过预判断零件在加工过程中是否会产生切削干涉或者切削力过大的现象，而决定继续打印下一层或者进行切削加工，直至加工到零件加工代码的终点，完成加工。利用本发明可以为五轴增材CAM系统的三维打印系统的打印层数提供选取依据，寻找最佳切削时机，从而解决用长刀具加工零件深孔容易产生干涉现象的问题，避免切削力过大对加工刀具和零件的损坏，提高深孔零件内孔表面质量，提升生产制造效率。
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