公开(公告)号：CN111044036A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201911277230.1

申请日：2019-12-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹衍龙 ,  孙安顺 ,  杨将新 ,  曹彦鹏 ,  何泽威 ,  董献瑞 ,  薛小杰 ,  刘佳炜

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C11/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/06

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的远程定位方法，包括以下步骤：基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；基于优化后轮式里程计进行粒子位姿预测；基于激光匹配进行粒子状态微调；基于激光观测信息进行粒子状态更新；基于视觉位姿和机器人系统当前定位信息判断机器人是否被绑架，如果被绑架，重新开始执行基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；如果没有被绑架，判断视觉位姿是否可信，如果视觉位姿可信，结合视觉位姿、激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；如果视觉位姿信息不可信，仅仅基于激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；根据更新的粒子权重对粒子状态进行加权平均，计算机器人基于多传感器融合算法得出的最终位姿。

公开(公告)号：CN105783704B

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201610178358.2

申请日：2016-03-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹衍龙 ,  官大衍 ,  何泽威 ,  王敬 ,  王乐乐 ,  杨将新

IPC: G01B7/31

Abstract: 四极质量分析器的对杆平行度测量系统具有底座，底座上设置传感器机构，装夹四极质量分析器的夹具，驱动夹具进给的直线驱动机构和数据处理模块；传感器机构包括测量杆和电容传感器组件，电容传感器组件包括一对对称的电容传感器测头；以采样时间顺序从前到后对电容传感器测头的测量值进行编号；数据处理模块计算测量示值差x1i并筛选出最大值和最小值，计算极杆和极杆的平行度f13＝x1max‑x1min；数据处理模块判断极杆和对称极杆的平行度f13是否位于平行度合格值f0范围之内，若否，则发出报警。本发明具有装置结构简单，测量结果稳定性好的优点。

公开(公告)号：CN105783704A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610178358.2

申请日：2016-03-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹衍龙 ,  官大衍 ,  何泽威 ,  王敬 ,  王乐乐 ,  杨将新

IPC: G01B7/31

CPC classification number: G01B7/31

Abstract: 四极质量分析器的对杆平行度测量系统具有底座，底座上设置传感器机构，装夹四极质量分析器的夹具，驱动夹具进给的直线驱动机构和数据处理模块；传感器机构包括测量杆和电容传感器组件，电容传感器组件包括一对对称的电容传感器测头；以采样时间顺序从前到后对电容传感器测头的测量值进行编号；数据处理模块计算测量示值差x1i并筛选出最大值和最小值，计算极杆和极杆的平行度f13＝x1max?x1min；数据处理模块判断极杆和对称极杆的平行度f13是否位于平行度合格值f0范围之内，若否，则发出报警。本发明具有装置结构简单，测量结果稳定性好的优点。