公开(公告)号：CN211240864U

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201922099995.2

申请日：2019-11-29

Applicant: 济南大学

Inventor： 公续银 ,  赵洪华 ,  赵建 ,  胡志通 ,  林逸飞 ,  韩其飞

IPC: A01D41/12 ,  B08B1/00 ,  B08B13/00

Abstract: 本实用新型专利公开了一种小麦收割机风箱罩自动清理装置，涉及农业机械领域。主要包括U形毛刷板、滑动导轨、减速电机、轴承支架、皮带、皮带轮、底座。所述减速电机与万向节连接驱动小皮带轮转动，小皮带轮通过皮带驱动大皮带轮转动，进而驱动第一连杆转动，第一连杆与第二连杆刚接，第二连杆与第三连杆铰接，第三连杆与牵引架铰接，从而驱动U形毛刷板在滑动导轨上做往复运动。所述U形毛刷板内侧安装软毛刷，其所做往复运动以完成对风箱罩的清理工作。本实用新型专利设计了一种小麦收割机风箱罩自动清理装置用于对农用小麦收割机风箱罩的自动清理，弥补了对收割过程中需要不定时的人工清理风箱罩的不足，极大地提高了工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210931713U

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201921077745.2

申请日：2019-07-11

Applicant: 济南大学

Inventor： 赵洪华 ,  赵建 ,  胡志通 ,  公续银 ,  韩其飞 ,  林逸飞

IPC: A61B17/34

Abstract: 本实用新型公开了一种定点穿刺机构，涉及穿刺手术机器人领域。该机构主要由连杆、连杆之间的运动副和穿刺针推进装置组成。第三连杆的轴线为半圆形，圆心与穿刺点重合，第四连杆的轴线为第三连杆轴线的一条定长弦，其在圆内有无数条，穿刺针轴线与定长弦的中垂线重合，当第四连杆在第三连杆上做圆周运动时，其中垂线也绕圆心旋转，便实现了穿刺针的定点变角度运动。本实用新型提出一种定点穿刺机构，可以实现定点多角度穿刺，减少穿刺手术中穿刺针对人体组织的损伤。

公开(公告)号：CN214561047U

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202022479555.2

申请日：2020-11-02

Applicant: 济南大学

Inventor： 林逸飞 ,  赵洪华 ,  王超 ,  段星光 ,  鲁守银 ,  何芹

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种电机电极与轴的连接结构，由轴、第一橡胶垫、电极、第二橡胶垫、螺钉组成。在轴端面圆周位置均布加工螺纹孔，在其侧表面加工沟槽。螺钉与轴的螺纹孔旋拧紧固，螺钉穿过轴的螺纹孔后对第二橡胶垫攻丝，在拧紧力矩作用下的螺钉与轴的螺纹孔之间产生的沿螺钉轴心线方向的预紧力，预紧力夹紧第二橡胶垫、电极、第一橡胶垫。目前市面上常见的是用胶粘剂将电极粘在轴上进行固定，但在电机高速运行时，电机内部处于高温状态，胶粘剂在高温下会融化导致电极松动，甚至会使电机出现故障。本结构通过机械夹紧的方式，避免了高温对电极固定的影响。另外，在机器人用一体化关节中，本结构可以实现电机转子与减速器输入轴的耦合。

公开(公告)号：CN213606543U

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202022494906.7

申请日：2020-11-03

Applicant: 济南大学

Inventor： 公续银 ,  赵建 ,  赵洪华 ,  王超 ,  宋现明 ,  林逸飞

IPC: A61B10/02 ,  A61B34/20

Abstract: 本实用新型公开了一种基于光学导航的乳腺肿瘤穿刺活检实施装置，涉及医疗机器人技术领域。该装置主要包括固定支架、第一被动定位支架、手持架、活检枪、标识点、第二被动定位支架、跟踪仪、被动定位探针，所述活检枪可以实现对肿瘤组织的提取。本实用新型的机械结构配合术前乳腺组织的三维图像重建、穿刺路径规划、术中手术导航等技术辅助医生进行乳腺肿瘤的穿刺活检诊断，弥补纯手工穿刺的不足，提高穿刺的稳定性和诊断的成功率。

公开(公告)号：CN212522048U

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202021623801.0

申请日：2020-08-07

Applicant: 济南大学

Inventor： 公续银 ,  赵建 ,  赵洪华 ,  孙殿珉 ,  林逸飞 ,  韩其飞 ,  胡志通

IPC: A61B90/17 ,  A61B10/02 ,  A61B5/055

Abstract: 本实用新型公开了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置，涉及医疗机器人领域，主要包括底座、圆盘固定座、推杆装置、升降气动推杆。所述推杆装置在同一平面内均布四个，由气动推杆、推杆支架、弹簧、螺钉构成，是直接作用于乳腺组织的执行装置，在固定乳腺组织的同时可以实时调整肿瘤的位置。本实用新型设计了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置用于辅助机器人进行乳腺介入手术，在手术过程中，可以实现引导肿瘤主动移向穿刺路径和敏感组织远离穿刺路径的作用，提高穿刺精度和手术效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211709355U

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN201921886735.3

申请日：2019-11-05

Applicant: 济南大学

Inventor： 赵洪华 ,  林逸飞 ,  穆昢 ,  段星光 ,  鲁守银 ,  汤承龙 ,  曹树坤 ,  周天

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本实用新型专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利