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公开(公告)号：CN105872981B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610190260.9
申请日：2016-03-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明提供一种基于信号合成和人工神经网络的室内定位方法，其包括（1）Wi‑Fi热点设置，（2）参考点选择，（3）信号合成，（4）人工神经网络训练，（4）在线定位的步骤，获取待测点的信号强度RSS值，通过信号合成算法得到该待测点的合成信号矢量，输入到训练好的人工神经网络中，获得待测点的位置坐标，实现定位功能。本发明可以利用Wi‑Fi信号强度实现室内定位，其具有定位准确、适应性好、便于用户使用等优点，可以充分利用室内环境的Wi‑Fi热点，不需要额外硬件投资；相对于目前的GPS导航系统，能打破室内应用的限制，有更强的实用性。
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公开(公告)号：CN107272710A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710670460.9
申请日：2017-08-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/024 , G05D1/0214 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0276
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的医用物流机器人系统及其控制方法，系统包括中央处理器、通讯模块、激光导引模块、定位模块、报警模块、人机交互模块、远程服务器和避障模块；中央处理器接收所述通讯模块的运送指令，初次规划机器人的行进路线；并将初次规划路线发送给所述激光导引模块，引导机器人按设定路径行进；根据接收到避障模块的障碍物信息，二次规划机器人的行进路线；中央处理器接收到报警模块的恶意骚扰信息后，通过所述定位模块将机器人的周围图像信息和位置信息发送给远程服务器。本发明提高了物流运送效率，降低人工成本，具有高效性，安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107092018A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710248286.9
申请日：2017-04-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01S15/46
Abstract: 本发明提供一种用于堤坝水域的便携式水声定位系统，包括水下目标设备、水面设备以及操作中心；水听器基阵无需固定在船底，可以通过浮力结构浮于水面，并通过数字处理控制中心控制四个动力装置的工作，来调整水面设备的位置；另外，水面设备可以快速拆卸，方便携带；本发明还提供一种利用水声定位系统对目标物进行定位的定位方法，包括以下步骤：步骤一，数据采集；步骤二，数据融合；该方法操作简单，对目标去的定位精确。
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公开(公告)号：CN105872981A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610190260.9
申请日：2016-03-30
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: H04W4/04 , G01S5/0252
Abstract: 本发明提供一种基于信号合成和人工神经网络的室内定位方法，其包括（1）Wi?Fi热点设置，（2）参考点选择，（3）信号合成，（4）人工神经网络训练，（4）在线定位的步骤，获取待测点的信号强度RSS值，通过信号合成算法得到该待测点的合成信号矢量，输入到训练好的人工神经网络中，获得待测点的位置坐标，实现定位功能。本发明可以利用Wi?Fi信号强度实现室内定位，其具有定位准确、适应性好、便于用户使用等优点，可以充分利用室内环境的Wi?Fi热点，不需要额外硬件投资；相对于目前的GPS导航系统，能打破室内应用的限制，有更强的实用性。
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公开(公告)号：CN105338622A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510673304.9
申请日：2015-10-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种高抗扰室内无线定位方法。要求在无线覆盖范围内，增加至少2个参考节点，用于实时测量不同路径上的损耗；然后利用所得实时路径损耗，对待定位节点进行初步定位；根据定位结果，选择最近的两个参考节点和无线接入点，重新计算路径损耗和节点坐标；重复前面的计算过程，直至最近两个参考节点和无线接入点不再发生改变为止，此时所得待定位节点坐标即为它的空间位置。由于本发明所述方法能够实时测量信号传输特征，并选择邻近参考节点和无线接入点进行位置计算，有效地降低了环境因素对定位精度的影响，确保了动态环境中定位精度的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110430556B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201910700810.0
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于自组织映射网络的多机器人协同追捕猎物方法，具体步骤如下：1）选择四个靠近点，并执行SOM网络，选择四个获胜神经元；2）各获胜机器人以自己为中心设定特定范围，选择所有范围内机器人为协同机器人，且分配不同的可移动距离。3）获胜机器人行进可移动距离后，基站重新迭代执行SOM网络，分配移动距离，直到有四个机器人到达四个靠近点。4）选择四个捕获点，四个机器人以最大行进速度向四个捕获点移动；5）四个机器人到达捕获点，或移动过程中感知到猎物，则开始捕获猎物。相比较于常规的多机器人协同追捕的方法，本发明可通过减少机器人的行进路径而减少能耗，并通过机器人协同控制提高抓捕率。
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公开(公告)号：CN110275546B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910697829.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机编队搜索与任务调度方法，包括如下步骤：基于无人机能量消耗模型并计算初始搜索点与基站的几何距离，确定不同无人机的搜索子空间，对搜索子空间进行离散化并采用宽度优先法，结合搜索轨迹记忆进行无人机搜索路径规划，在无人机能量不足时与邻居无人机进行协同调度完成目标空间的搜索任务。本发明通过能量消耗、搜索区域划分、路径规划以及任务调度，在搜索空间采用无人机编队飞行，划分差异的搜索区域获得连续搜索路径，在无人机能量供应不足时进行任务切换，保障搜索效率的同时延长了搜索时间，无人机能够有效完成目标区域的搜索以及调度任务。
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公开(公告)号：CN107272710B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201710670460.9
申请日：2017-08-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的医用物流机器人系统及其控制方法，系统包括中央处理器、通讯模块、激光导引模块、定位模块、报警模块、人机交互模块、远程服务器和避障模块；中央处理器接收所述通讯模块的运送指令，初次规划机器人的行进路线；并将初次规划路线发送给所述激光导引模块，引导机器人按设定路径行进；根据接收到避障模块的障碍物信息，二次规划机器人的行进路线；中央处理器接收到报警模块的恶意骚扰信息后，通过所述定位模块将机器人的周围图像信息和位置信息发送给远程服务器。本发明提高了物流运送效率，降低人工成本，具有高效性，安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108764345A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810536235.0
申请日：2018-05-30
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G06K9/6223 , G06K9/00637 , G06K9/4604 , G06K9/4642
Abstract: 本发明公开了一种基于局部与全局聚类的水下大坝裂缝检测方法，包括以下步骤：采集水下大坝表面图像，传输到图像数据库中；对图像进行预处理，初步均衡图像背景光照，增强目标区域；对图像进行处理并均衡图像灰度强度后，利用二值阈值分割法实现图像二值化；提取图像块特征，通过聚类分析方法计算二维特征空间得到含有裂缝的图像块；提取出所有的连通域，以每个连通域为样本，分别提取其特征，组成三维特征空间，再次通过聚类分析方法，检测到裂缝；将检测出含有裂缝的图像定位到大坝，从而确定含有裂缝的图像所在区域。本发明实现了水位以下的大坝表面裂缝自动检测，省时省力、成本低，又能实现无损检测，并满足准确率和实时性要求。
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公开(公告)号：CN108564241A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810018074.6
申请日：2018-01-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 一种基于特征模型的微电网群等效聚合方法，包括如下步骤：（1）首先利用微电网并网动态数据和特征建模方法构建微电网并网特征模型；（2）利用传递函数方法对微电网并网特征模型进行Z域变换，获得特征模型的频域表达式；（3）然后利用频域冲激函数的响应实现频域方程的参数等效聚合，获得等效频域模型；（4）最后通过Z反变换获得差分特征模型，该模型能够反映微电网群的动态特性。整个过程利用故障数据提取特征模型参数，该动态等效建模方法能够对微电网群接入配电网的电力系统仿真提供有效的等效降阶方法。
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