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公开(公告)号：CN119556320A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411599496.9
申请日：2024-11-11
Applicant: 河南理工大学
IPC: G01S19/49 , G01C21/16 , G06F16/215
Abstract: 本发明涉及基于深度学习的GNSS NLOS数据清洗组合导航方法，该方法包括：获取载体天向环境图像信息，对载体天向环境图像信息进行预处理，获取mask图像；将mask图像和载体原始天向环境图像输入DeepLabV3+模型，获取图像中每个像素的类别标签；获取载体与载体接收到的GNSS卫星的高度角和方位角，根据高度角、方位角、相机内参和载体方位角信息，构建卫星投影模型，以该模型为基础获取GNSS卫星在类别标签标注后的图像的像素坐标系下的像素坐标；判断像素坐标所在区域类型并判断是否为非视距信号，对非视距信号或视距信号赋予权重，根据权重进行GNSS卫星位置解算，生成定位结果。
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公开(公告)号：CN118396860A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410589166.5
申请日：2024-05-13
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于DCT同态滤波的煤矿井下图像增强方法，包括：对煤矿井下的灰度图像数据进行方阵处理；对方阵处理后的所述灰度图像数据进行单参数DCT同态滤波处理，获取同态滤波后的图像数据；对所述同态滤波后的图像数据进行CLAHE处理，获取增强后的灰度图像数据。本发明能有效改善光照不均匀对图像的影响，提高图像清晰度和对比度，在保留图像特征细节信息的同时，改善经典同态滤波对明暗差距大图像的过增强现象。
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公开(公告)号：CN117705064A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311727980.0
申请日：2023-12-15
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明涉及城市峡谷中基于视觉辅助的车辆行驶状态判别方法，包括：采集天空环境数据，对所述天空环境数据进行处理，获取像素点光流；对所述像素点光流进行验证，构建光流识别模型，基于所述光流识别模型对验证后的所述像素点光流进行识别，获取车辆运行状态信息；对所述车辆运行状态进行修正，获取最终的车辆运行状态信息。本发明具有成本低、计算量小、实时性强的特点，在城市峡谷环境中能够实时判断出准确的车辆行驶状态，从而提高该环境下的车载导航定位精度。
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公开(公告)号：CN117490689A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311460522.5
申请日：2023-11-06
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种二维超宽带与惯性导航融合定位方法及系统，方法包括以下步骤：构建矩形三维空间，并在矩形三维空间中部署基站、标签以及惯性测量单元；获得标签的初始位置；获得垂线段长度，并以垂线段长度为观测量建立方程，解算方程；获得定位位置获得行走实时加速度数据；基于Butterworth滤波，获得行走时间与步数，通过Weinberg模型计算每步步长并结合步数、行走时间反算获得速度；将定位位置、速度以及行走时间，组合构建卡尔曼滤波方程，完成二维超宽带与惯性导航融合定位。本发明使用Butterworth滤波剔除测量随机误差，通过设定计步器参数解算步数确定行走时间，提高卡尔曼滤波融合定位精度。
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公开(公告)号：CN118283524A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410366744.9
申请日：2024-03-28
Applicant: 河南理工大学
IPC: H04W4/02 , H04W4/33 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种基于双向时间卷积网络的UWB煤矿井下定位方法，包括：获取煤矿中基站与定位标签之间的距离信息；将距离信息输入双向时间卷积网络定位模型，输出定位结果，其中，双向时间卷积网络定位模型通过训练集训练获得，训练集包括标签坐标数据和基站坐标，双向时间卷积网络定位模型中使用残差连接层对双向时间卷积网的输入和输出进行连接。本发明利用双向时间卷积网络来处理UWB测距信息中的时序特征，并利用残差连接来弥补训练过程中丢失的信息，依靠此方法进行定位能够实现精确的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117054966A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311015132.7
申请日：2023-08-14
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于长短期记忆网络的UWB定位方法及系统，方法包括：安置UWB基站和UWB标签；通过UWB测距，获取所述UWB基站与所述UWB标签的距离数据；将所述距离数据输入定位模型，获取室内目标物体的位置。本发明利用长短期记忆网络结合UWB测距，训练一种特定的网络模型用于室内定位，准确度更好，比市面上许多UWB定位精度都要高，并且选取的时间步长并不大，可以满足实时定位的要求。
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公开(公告)号：CN116304545A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211100695.1
申请日：2022-09-09
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CSS联合滤波算法的GNSS信号降噪方法，属于信号处理技术领域，本发明首先利用CEEMD方法将原始GNSS信号分解为若干个IMF分量，根据各IMF分量与原始GNSS信号之间的互相关系数变化来区分噪声主导IMFs与信号主导IMFs；然后，利用SVD分解方法对噪声主导IMFs进行迭代加权处理，提取出噪声IMFs中的有效信息成分；最后，将提取出的信息成分与信号主导IMFs经过SG滤波平滑降噪，得到干净的信号IMFs进行重构，从而实现降噪目的。通过对两个测站的U方向时间序列进行实验，发现本发明方法优势明显，能够恢复噪声主导IMF分量中的有效信息，具有较高的技术价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN116147621A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310213752.5
申请日：2023-03-07
Applicant: 河南理工大学
Abstract: 本发明提出一种适用于GNSS拒止环境下的鲁棒自适应VIO导航定位方法，首先利用IMU和相机获取UGVs的加速度、角速度以及周围的环境信息。然后基于多幅图像之间的对极几何和三焦点张量几何关系建立VIO的量测约束模型。接着在滤波算法部分将H∞准则引入到CMSCKF中以提高VIO滤波算法的鲁棒性，并基于系统不确定性程度，采用三段式鲁棒自适应VIO滤波算法，综合利用标准卡尔曼滤波算法和H∞滤波算法，将两者进行优势互补，实现滤波算法整体性能的提升，使得VIO组合导航不但具有较高的滤波精度，还具备较好的鲁棒性，从而提高UGVs在复杂环境下的导航定位性能。
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公开(公告)号：CN112578103A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011564544.2
申请日：2020-12-25
Applicant: 河南理工大学
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明涉及一种三维开采沉陷相似材料模拟实验台，包括承载底座、试验腔、调节横担、调节挂板，承载底座上端面通过定位卡扣与试验腔外侧面连接，试验腔为横断面呈矩形的腔体结构，调节横担嵌于试验腔内，两端位于试验腔侧表面外并通过调节挂板与试验腔侧壁滑动连接，所述调节挂板与试验腔侧壁间通过定位销连接。本发明一方面在有效实现进行三维作业面上进行沉降仿真作业的同时，极大的简化了设备结构，有效降低了本发明仿真作业及设备维护成本及劳动强度；另一方面可灵活实现对不同地质结构及沉降作业面进行高效仿真模拟作业，极大的提高了对地质沉降仿真作业的检测全面性和检测精度。
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公开(公告)号：CN208000125U
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201820074039.1
申请日：2018-01-17
Applicant: 河南理工大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本实用新型提供了一种地质工程施工用测绘仪，包括测绘仪和支撑盘（其中测绘仪位于支撑盘的上表面），所述支撑盘的下表面对称固定连接有三个第一安装座，每个所述第一安装座上均转动连接有第一支撑杆，所述第一支撑杆上设有移动座，所述第一支撑杆上开设有滑槽，所述移动座上设有第二支撑杆，所述移动座的内部对称固定连接有两个固定板，两个所述固定板远离移动座的一端共同固定连接有固定块，所述固定块上设有滑块，且滑块滑动连接在相对应的滑槽上。本实用新型结构简单，使用便捷，能简单快速实现支撑杆长度的调节，降低了整体测量所需时间，提高了工作效率，有利于地质施工测绘工作的快速展开。
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