公开(公告)号：CN119556320A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411599496.9

申请日：2024-11-11

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 岳哲 ,  孙臣臣 ,  张孟硕 ,  连增增 ,  柴华彬 ,  郝振兴 ,  刘磊 ,  代巧斌 ,  马文卓

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16 ,  G06F16/215

Abstract: 本发明涉及基于深度学习的GNSS NLOS数据清洗组合导航方法，该方法包括：获取载体天向环境图像信息，对载体天向环境图像信息进行预处理，获取mask图像；将mask图像和载体原始天向环境图像输入DeepLabV3+模型，获取图像中每个像素的类别标签；获取载体与载体接收到的GNSS卫星的高度角和方位角，根据高度角、方位角、相机内参和载体方位角信息，构建卫星投影模型，以该模型为基础获取GNSS卫星在类别标签标注后的图像的像素坐标系下的像素坐标；判断像素坐标所在区域类型并判断是否为非视距信号，对非视距信号或视距信号赋予权重，根据权重进行GNSS卫星位置解算，生成定位结果。