公开(公告)号：CN119437218A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411668283.7

申请日：2024-11-21

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 岳哲 ,  张孟硕 ,  孙臣臣 ,  李克昭 ,  连增增 ,  慕洪涛 ,  董经 ,  张雪荣 ,  马文卓

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明涉及GNSS拒止环境下基于视觉和双里程计辅助的低成本车载导航定位方法，包括：获取车辆在GNSS拒止环境下的周围环境图像信息；获取车辆在GNSS拒止环境下的惯性测量信息；利用光流法对所述周围环境图像信息进行处理，判断车辆的状态信息；利用所述惯性测量信息，推算车辆的初始导航状态；利用车辆的状态信息与所述状态信息对应的约束模型，修正所述初始导航状态，获取最终的车辆导航状态结果。本发明实现了对车辆三维位置、速度、姿态的精确估计，该方法成本低、实时性强、获得的结果稳定可靠，能够取得高精度的车辆惯性导航定位结果。

公开(公告)号：CN117705064B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202311727980.0

申请日：2023-12-15

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 岳哲 ,  马文卓 ,  谢玉娟 ,  连增增 ,  张孟硕 ,  孙臣臣 ,  靳盼 ,  李克昭 ,  唐成凯

IPC: G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及城市峡谷中基于视觉辅助的车辆行驶状态判别方法，包括：采集天空环境数据，对所述天空环境数据进行处理，获取像素点光流；对所述像素点光流进行验证，构建光流识别模型，基于所述光流识别模型对验证后的所述像素点光流进行识别，获取车辆运行状态信息；对所述车辆运行状态进行修正，获取最终的车辆运行状态信息。本发明具有成本低、计算量小、实时性强的特点，在城市峡谷环境中能够实时判断出准确的车辆行驶状态，从而提高该环境下的车载导航定位精度。

公开(公告)号：CN119556320A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411599496.9

申请日：2024-11-11

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 岳哲 ,  孙臣臣 ,  张孟硕 ,  连增增 ,  柴华彬 ,  郝振兴 ,  刘磊 ,  代巧斌 ,  马文卓

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16 ,  G06F16/215

Abstract: 本发明涉及基于深度学习的GNSS NLOS数据清洗组合导航方法，该方法包括：获取载体天向环境图像信息，对载体天向环境图像信息进行预处理，获取mask图像；将mask图像和载体原始天向环境图像输入DeepLabV3+模型，获取图像中每个像素的类别标签；获取载体与载体接收到的GNSS卫星的高度角和方位角，根据高度角、方位角、相机内参和载体方位角信息，构建卫星投影模型，以该模型为基础获取GNSS卫星在类别标签标注后的图像的像素坐标系下的像素坐标；判断像素坐标所在区域类型并判断是否为非视距信号，对非视距信号或视距信号赋予权重，根据权重进行GNSS卫星位置解算，生成定位结果。

公开(公告)号：CN117705064A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311727980.0

申请日：2023-12-15

Applicant: 河南理工大学

Inventor： 岳哲 ,  马文卓 ,  谢玉娟 ,  连增增 ,  张孟硕 ,  孙臣臣 ,  靳盼 ,  李克昭 ,  唐成凯

IPC: G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及城市峡谷中基于视觉辅助的车辆行驶状态判别方法，包括：采集天空环境数据，对所述天空环境数据进行处理，获取像素点光流；对所述像素点光流进行验证，构建光流识别模型，基于所述光流识别模型对验证后的所述像素点光流进行识别，获取车辆运行状态信息；对所述车辆运行状态进行修正，获取最终的车辆运行状态信息。本发明具有成本低、计算量小、实时性强的特点，在城市峡谷环境中能够实时判断出准确的车辆行驶状态，从而提高该环境下的车载导航定位精度。