公开(公告)号：CN114619193A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202210414199.7

申请日：2022-04-20

申请人： 河北工业大学

发明人： 郎利影 ,  张雷 ,  庞亚军 ,  王雪光

IPC分类号： B23K37/04

摘要： 本发明涉及一种基于结构光三维成像的汽车白车身定位设备，其技术特点是：包括安装在汽车生产线上的设备外壳及其内部的支撑板，在支撑板上安装有两台工业相机、旋转台以及存储控制装置；在旋转台上安装有激光器，两台工业相机位于激光器的前端两侧并且两台工业相机的光轴保持平行；存储控制装置与两台工业相机、旋转台及激光器及电源模块相连接，所述存储控制装置根据结构光三维成像扫描原理解算汽车生产线上的汽车白车身定位孔的位置。本发明设计合理，实现了汽车白车身的准确定位功能，无需上下移动汽车白车身，也无需刚性接触，可对汽车白车身进行自动化焊接，提高了工作效率，降低了时间消耗及设备损耗，可广泛用于汽车自动化生产领域。

公开(公告)号：CN205572419U

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201620409477.X

申请日：2016-05-09

申请人： 河北工业大学

发明人： 张建军 ,  李启腾 ,  王晓慧 ,  李为民 ,  曾庆勉 ,  张雷

IPC分类号： B25J9/08

摘要： 本实用新型公开一种三支链六自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台和连接在静动平台之间均匀分布的三个结构相同的运动支链，其特征在于所述每一个运动支链包括：一个五转动副平面运动链和上、下两个虎克铰；五转动副平面运动链是由四个下连杆和静平台组成的平面五边形及五个转动副构成，其中，静平台固定作为机架，四个下连杆中包括两个连架杆和中间两杆，五个转动副的轴线相互平行，并均垂直于五转动副平面运动链组成的平面，五转动副平面运动链中两个连架杆的转动作为该机构的驱动；下虎克铰安装在五转动副平面运动链的中间两杆的铰接处，并通过一个上连杆与上虎克铰连接，上虎克铰同时与动平台连接。

公开(公告)号：CN205375670U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201620150245.7

申请日：2016-02-29

申请人： 河北工业大学

发明人： 刘伟 ,  杜强 ,  张雷 ,  张建军

IPC分类号： G07F11/38

摘要： 本实用新型公开了一种自动售饭机，包括柜体和取饭机构；其特征在于所述取饭机构安装在柜体的一侧；采用多层储饭架且每层可以存放多排饭盒，增加了售饭机的储饭量，还可以根据不同的客户需求每层储饭架储放不同的食物，提高售饭机的工作效率；采用传送带，可以使饭盒输送更加迅速；传送带两侧安装有挡边，可以控制饭盒的位置；采用导轨与导轨滑块配合，且导轨呈对角线分布，可以使输送架更加稳定、灵活；采用步进电机带动丝杆转动，进而改变输送架的高度，可以使售饭机的动作更加精确，更加灵活；采用张紧支座配合张紧支座轴，可以调节传送带的松紧。