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公开(公告)号：CN115657686B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211594765.3
申请日：2022-12-13
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于Backstepping的多机器人编队控制方法，包括根据机器人运动学设计虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；将机器人非线性系统分解为三个子系统，并引入虚拟误差变量，结合Lyapunov函数设计编队控制器；本发明引入了虚拟机器人，设计了虚拟领航‑跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题，解决了实际情况下若领航机器人失效，则整个系统瘫痪的问题；且设计了稳定的编队控制律，在该控制律作用下，控制器收敛误差较小，系统误差较小。
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公开(公告)号：CN115657691A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211683740.0
申请日：2022-12-27
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人编队控制技术领域，尤其涉及一种侧滑条件下的多机器人编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：基于机器人运动学，结合领航跟随法和虚拟结构法建立虚拟‑领航跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；步骤二：基于Backstepping方法设计编队控制器；步骤三：在步骤二设计的编队控制器中，添加速度限制策略，从而解决实际情况下若领航机器人失效致使系统瘫痪，同时因策划而导致系统出现误差的问题。
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公开(公告)号：CN112269158B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011096574.5
申请日：2020-10-14
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 南京大学 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于UNET结构利用传声器阵列语音源定位方法，步骤如下：(1)生成训练样本，得到时‑频域信号，并获得功率包络；(2)对时‑频域信号的每个时‑频点，计算对应的语音能量占比和直达路径语音能量占比；(3)利用步骤(1)生成的样本训练多任务UNET结构的神经网络；(4)利用已训练的多任务UNET结构的神经网络预测待测含噪信号每个时‑频点语音直达声能量占比；(5)对判断语音直达声能量占比较高的时‑频点，应用定位方法，得到定位结果。本发明的语音声源定位方法，能够使得在高混响及高干扰的环境中，有效去除干扰和混响的影响，获得精确度和鲁棒性较高的结果。
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公开(公告)号：CN113421541A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110964906.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京敏嘉数据科技有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种基于系数平滑的频域有源噪声控制系统，包括依次连接的后端控制滤波器、系数平滑器、前端控制滤波器，所述系数平滑器根据得到的后端控制滤波器时域系数对前端控制滤波器时域系数进行平滑，并更新前端控制滤波器，限制因系数变化过大带来的系统杂音，进而提高有源噪声控制系统的稳定性和有效性。本发明解决了使用频域算法的有源噪声控制系统出现的杂音问题。
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公开(公告)号：CN118258379B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410677669.8
申请日：2024-05-29
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种多传感器融合的机器人同步定位方法及系统，该方法通过视觉图像的帧间特征点匹配来估计相机的位姿，并通过相机位姿对激光雷达点云数据的运动畸变进行修正，以提高后续建图的准确性。在建图过程中，通过视觉词袋加速回环检测，大大提高了回环检测的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116931573A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310906486.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及多移动机器人路径规划方法及使用该方法的多移动机器人。本发明以5G和A‑Star算法技术作为整个系统的技术支撑。本发明主要分为基于5G通信和ROS的移动机器人、基于5G通信的道路感知设备和5G云服务器三部分。5G云服务器实时采集移动机器人的状态和道路感知设备感知的路面信息；路径最小或能耗最小为判断依据，使用A‑Star算法对多个移动机器人进行全局路径规划；规划后的多条路径通过5G发送至多移动机器人的ROS中。改进的A‑Star算法不仅考虑多移动机器人的路径最短，同时也融入了坡道等路面情况及能耗作为权重因子融入A‑Star算法中，提高多移动机器人的路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN116189644B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310474330.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/172 , G10K11/178
Abstract: 本发明属于声学降噪技术领域。涉及一种亚波长的宽带柱面声波吸收体，由N个吸收胞元环形阵列而成，4≤N≤20；其中，每一个所述吸收胞元包含M个具有不同共振频率的共振器环形阵列而成，2≤M≤10；所述吸收胞元包括前、后、顶、底、左、右六块板，各个板之间相互连接组成一封闭腔体；该封闭腔体由M‑1个隔板分隔以形成具有M个共振器的腔体，2≤M≤10；在每个共振器的两块隔板之间的前面板一上均设有开口用以形成声学共振；每个吸收元胞元之间通过左侧壁板一及右侧壁板一相互连接以形成吸收体。本发明的吸收体能高效地吸收频率范围为180~240 Hz的柱面声波，针对柱面声源产生的辐射噪声具有良好的宽频带抑制作用。
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公开(公告)号：CN116055949A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211621740.8
申请日：2022-12-16
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: H04R1/32 , H04R1/40 , G10K11/162 , G10K11/172
Abstract: 本发明属于声学天线技术领域，具体涉及一种双频段高指向性的拓扑声波接收天线。本发明通过左侧面、上侧面、下侧面以及后端面相互拼接形成单端口声波导，使得单端口声波导右侧为开放端口，且单端口声波导为平行四边形结构，并在单端口声波导内部设置拓扑声子晶体和吸声海绵，通过这一结构，能够实现对两个不同的语音频段声波的高指向性接收，实现抗干扰高保密声通讯功能，同时，本发明提出的声学接收天线具备双工作频段、尺寸小、重量轻、便于携带等特点，对两个独立宽频段的声信号具有高指向性接收作用，为语音频段的声信号指向性抗干扰保密传输提供了一种可行的解决办法，可以应用于人工智能机器人等领域。
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公开(公告)号：CN115657691B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211683740.0
申请日：2022-12-27
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司 , 南京艾德声软件科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人编队控制技术领域，尤其涉及一种侧滑条件下的多机器人编队控制方法，包括以下步骤：步骤一：基于机器人运动学，结合领航跟随法和虚拟结构法建立虚拟‑领航跟随模型，将编队控制问题转化为跟随机器人与虚拟领航者的轨迹跟踪问题；步骤二：基于Backstepping方法设计编队控制器；步骤三：在步骤二设计的编队控制器中，添加速度限制策略，从而解决实际情况下若领航机器人失效致使系统瘫痪，同时因策划而导致系统出现误差的问题。
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公开(公告)号：CN110718205B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201910985890.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 南京南大电子智慧型服务机器人研究院有限公司 , 江苏南大电子信息技术股份有限公司
IPC: G10K11/178
Abstract: 本发明公开了一种无次级路径有源噪声控制系统及实现方法，包括一个以上的子带自适应滤波器、子带分解器一、子带分解器二、子带综合器、全通带控制滤波器，所述子带自适应滤波器包括依次连接的相位调节器和子带控制滤波器，本发明使用相位调节器替代传统有源噪声控制系统中的次级路径滤波，该系统通过计算来获得相位调节器的调节值，进而使系统达到最优的收敛和控制效果。
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