一种基于简化广义Voronoi图的机器人自主探索方法

    公开(公告)号:CN110703747B

    公开(公告)日:2021-08-03

    申请号:CN201910951962.8

    申请日:2019-10-09

    Applicant: 武汉大学

    Abstract: 本发明属于自动化技术,具体涉及一种基于简化广义Voronoi图的机器人自主探索方法,包括以下步骤:基于形态学方法构建简化广义Voronoi拓扑地图,找到最佳前沿点,并规划机器人当前位置到最佳前沿点的全局路径,沿全局路径将机器人导航至最佳前沿点。该方法充分利用简化广义Voronoi图的特点,将其应用于移动机器人室内自主探索任务,将自主探索问题从二维平面空间转化到拓扑图空间,极大程度地减少了前沿候选点的数量,减少了路径规划的计算量,同时保证生成的全局路径为最优无碰撞路径。同其他方法相比,该发明能够以更快地指导室内机器人自主探索,并且简化广义Voronoi图在具体应用中更加灵活,能够更好的满足移动机器人自主探索任务的要求。

    水合淫羊藿素在制备抑制STAT3信号通路及防治口腔癌的药物中的应用

    公开(公告)号:CN110522745A

    公开(公告)日:2019-12-03

    申请号:CN201910841685.5

    申请日:2019-09-06

    Applicant: 武汉大学

    Abstract: 本发明属于医药领域,具体涉及水合淫羊藿素在制备抑制STAT3信号通路及防治口腔癌的药物中的应用。具体的一种式Ⅰ的水合淫羊藿素在制备抑制STAT3信号通路的药物中的应用, 本发明实施例的水合淫羊藿素在口腔癌细胞中能抑制STAT3及其上游通路JAK2的蛋白磷酸化,促进自噬泡增多和自噬相关标记蛋白LC3-I向LC3-II转变,增加BECN1、ATG9蛋白的表达,减少自噬负相关蛋白p62/SQSTM1表达。本发明以两亲性嵌段高分子聚合物为载体,制备水合淫羊藿素纳米药物制剂,增强了药物的水溶性,包封率达80%以上,抑制口腔癌效果更好,且生物毒性小。

    一种口腔黏膜脱落细胞刷
    16.
    实用新型

    公开(公告)号:CN218636019U

    公开(公告)日:2023-03-17

    申请号:CN202221238321.1

    申请日:2022-05-19

    Applicant: 武汉大学

    Abstract: 本实用新型涉及细胞刷领域,具体发明涉及一种口腔黏膜脱落细胞刷,包括塑料芯、设置于塑料芯表面的刷毛、与塑料芯可拆卸连接的刷柄、活动套设于刷柄外围的塑料套管。本实用新型的口腔黏膜脱落细胞刷中,塑料套管活动套设于刷柄外围,可以沿刷柄轴向方向移动和旋转,在采样结束后,通过移动塑料套管可将与刷柄可拆卸连接的塑料芯从刷柄上脱除,方便拆卸塑料芯。

    一种口腔黏膜病光敏剂孵育辅助贴片

    公开(公告)号:CN213431816U

    公开(公告)日:2021-06-15

    申请号:CN202021198174.0

    申请日:2020-06-24

    Applicant: 武汉大学

    Abstract: 本实用新型属于医疗技术领域,具体涉及一种口腔黏膜病光敏剂孵育辅助贴片,包括从下到上依次设置的黏膜粘贴层、不粘层及避光层;所述黏膜粘贴层的表面从中心处向外依次设置有储药区、粘贴环、隔湿环;粘贴环设置于储药区的外围,与不粘层粘结;隔湿环设置于粘贴环的外围。本实用新型方便使用,不仅降低唾液对药物的稀释,提高敷药区域稳定性,避免张口时光线对光敏剂的破坏,还一定程度提升了患者长时间敷药时的舒适度,在2‑3小时内维持较为良好的药效;避光层为光敏剂提供了更良好的保护,进一步稳定药物效果。

    一种光动力治疗激光防护眼镜

    公开(公告)号:CN215006128U

    公开(公告)日:2021-12-03

    申请号:CN202121185639.3

    申请日:2021-05-31

    Applicant: 武汉大学

    Inventor: 周刚 黄珊

    Abstract: 一种光动力治疗激光防护眼镜,涉及治疗激光防护技术领域,其包括:眼镜主体框架、硅胶封圈、松紧绑带和双层的激光防护镜片;眼镜主体框架下部中央向上凹陷为支撑结构,用于支持放置在鼻梁上,激光防护镜片可拆卸的安装在激光防护眼镜主体框架上,硅胶封圈绕设在眼镜主体框架边缘,用于密封抵接于眼部周围,松紧绑带两端分别连接在眼镜主体框架左右两端。该防护眼镜防护面积大,范围广,避免了防护死角,全面保护医生视力,轻巧便携,防划伤防雾。

    一种口腔黏膜病损3D成像系统

    公开(公告)号:CN213216841U

    公开(公告)日:2021-05-18

    申请号:CN202021808599.9

    申请日:2020-08-26

    Applicant: 武汉大学

    Inventor: 周刚 陈潇婕

    Abstract: 本实用新型涉及医疗设备技术领域,具体明涉及一种口腔黏膜病损3D成像系统。包括微小探头、光源、与微小探头相连的手柄、设置于手柄的显示屏、3D图像处理器和3D图像显示器;所述微小探头的输出端分别与显示屏和3D图像处理器的输入端电性连接,所述3D图像处理器的输出端与所述3D图像显示器的输入端电性连接,所述微小探头通过光源获取摄影光源。可增加观察区域,减少盲区,直观呈现口腔病变,并可实时成像、拍照,将完整的口腔黏膜图像呈现于3D图像显示器,真实还原病损在患者口腔中的情况。

    一种可拆卸的长效药液湿敷口罩

    公开(公告)号:CN212697790U

    公开(公告)日:2021-03-16

    申请号:CN202021240715.1

    申请日:2020-06-30

    Applicant: 武汉大学

    Inventor: 周刚 王芳 陈潇婕

    Abstract: 本实用新型涉及可加入药液的医疗用具,具体涉及一种可拆卸的长效药液湿敷口罩,包括口罩本体及设置在口罩本体两侧的挂耳绳,在所述口罩本体的中部设有与人的口唇部相应的开放区,在所述开放区安装有可拆卸的保湿棉芯,在所述开放区的边缘设有储液管,所述保湿棉芯与储液管的内部连通。本实用新型可将保湿棉芯固定在患者口唇部,不会沾染衣物造成污染;所述储液管的内部与保湿棉芯连通,使其内存储的药液长时间浸润保湿棉芯,解决了纱布易干燥的问题,减少了药水的浪费;当需要更换口罩时只需拆卸保湿棉芯即可,保证了医疗用具的清洁,口罩本体部分可重复使用,避免了对环境的污染以及物料的浪费,具有可持续利用的特点。

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