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公开(公告)号：CN108008416B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201711259561.3
申请日：2017-12-04
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/07
Abstract: 本发明提出一种估算斜路径对流层延迟的积分方法，其特征在于仅仅通过GNSS观测站提供的大气温度、压强和水汽压数据即可在保证精度的前提下准确获取不同仰角情况下的斜路经对流层延迟；一种估算斜路径对流层延迟的积分方法，其特征在于仅仅通过GNSS观测站提供的大气温度、压强和水汽压数据即可在保证精度的前提下准确获取不同仰角情况下的斜路径对流层延迟；本发明的估算积分方法不需要估算出天顶总延迟，也不需要根据投影函数获取不同卫星高度角的斜路径延迟。计算量相对简单。
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公开(公告)号：CN108008416A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711259561.3
申请日：2017-12-04
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/07
Abstract: 本发明提出一种估算斜路经对流层延迟的积分方法，其特征在于仅仅通过GNSS观测站提供的大气温度、压强和水汽压数据即可在保证精度的前提下准确获取不同仰角情况下的斜路经对流层延迟；一种估算斜路经对流层延迟的积分方法，其特征在于仅仅通过GNSS观测站提供的大气温度、压强和水汽压数据即可在保证精度的前提下准确获取不同仰角情况下的斜路经对流层延迟；本发明的估算积分方法不需要估算出天顶总延迟，也不需要根据投影函数获取不同卫星高度角的斜路经延迟。计算量相对简单。
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公开(公告)号：CN102269819B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201010195100.6
申请日：2010-06-03
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明提供了一种用于精密单点定位方法的估计方法，采用kalman滤波估计方式，其特征在于：通过历元间差分计算建立提供速度观测量和钟漂观测量的观测方程，在kalman滤波的动态模型里引入速度状态产生和钟漂状态参数，根据所述观测方程和动态模型进行kalman递推估计。采用本发明所提出利用历元间差分信息进行精密单点定位收敛的方法，不光能加速收敛，对于提高解的精度也有很大的帮助。
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公开(公告)号：CN101872021A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010184380.0
申请日：2010-05-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及星载数据处理技术领域，尤其涉及一种GPS双频实时星载数据处理方法。本发明包括利用窗口末端历元处的观测值，对整个窗口内所有历元卫星运动状态进行平滑、利用窗口内所有历元卫星运动状态和已有状态转移矩阵，采用多步法积分预报窗口末端历元至下一历元的状态转移矩阵和该历元卫星的运动状态、更新窗口历元，也即向后移动窗口至新的历元、利用预报历元新的观测信息平滑窗口内所有历元卫星运动状态等步骤。本发明历元更新时采用多步法，相交采用单步法其数值精度高、稳定性更好，积分右函数计算次数较少，可以有效提高计算速度，采用移动窗口方法，可以根据不同计算精度要求变换窗口长度，灵活多变且保证积分精度。
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公开(公告)号：CN101853027A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010184669.2
申请日：2010-05-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及导航卫星应用技术领域，尤其涉及一种实时精密定轨中轨道的星载快速多步积分方法。本发明选择积分窗口，利用窗口末端历元处的观测值对整个窗口内所有历元卫星运动状态进行平滑，利用窗口内所有历元卫星更新后运动状态和已有状态转移矩阵积分计算新的历元卫星运动状态，然后更新窗口历元，也即使窗口起始历元后移一个历元，利用更新窗口末端历元的观测信息，平滑窗口内所有历元卫星运动状态。本发明历元更新时采用多步法，相交采用单步法其数值精度高、稳定性更好，积分右函数计算较少，利用已有状态转移矩阵信息，避免了在进行状态更新时需要更新状态转移矩阵，从而减少积分中右函数计算次数，有效提高计算速度，可以根据不同计算精度要求变换窗口长度，保证积分精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119476363A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410292088.2
申请日：2024-03-14
Applicant: 武汉大学
IPC: G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/049 , G06N3/08 , G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的多变量长时间序列的预测方法及装置，提出了TLformer模型，采用了更加简单的双线性模型架构，该模型在输入时，对整个数据进行了时间纬度上的归一化，并在输出时进行反归一化。采用了CNN‑Attention机制，在时间维度上进行卷积，并交换了输入数据的时间和变量纬度，让深度学习网络先对变量间的关系进行学习，再去进行时间纬度的预测，这样修改大大增加了模型预测多变量的能力。同时针对Attention机制对趋势项的学习不敏感的问题，该模型采用滑动窗口将原始数据分成了趋势项和季节项加残差项，分别进行训练，最后将训练的结果进行相加得到最终的结果。大量实验表明该模型的预测精度优于目前绝大数的时间序列预测模型。
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公开(公告)号：CN113870351B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111140515.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目视觉的室内大场景行人指纹定位方法。首先在单目相机位置固定的情况下，基于精度需求对定位场景进行划分并采集指纹信息，然后通过相机采集待定位图像，通过人脸识别获得人脸的左上角与右下角像素坐标，并计算人脸的面积，进行匹配获得人员的坐标候选点，最后计算人脸的左上角坐标和数据库中左上角坐标的距离值，最小距离值对应的坐标即为人员位置信息。本发明采用指纹匹配方法进行定位，排除了基于相片帧间位姿解算方法需要已知定位对象初始信息的困难，可直接获得位置信息，且能直接应用于已有的硬件设备，充分提高现有资源利用率，以更低的成本满足大场景的定位需求。
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公开(公告)号：CN117629252A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311624106.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C25/00 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于卷积神经网络的惯性里程导航校正方法及系统，属于导航技术领域，包括：当GNSS信号可用时，GNSS/INS组合导航系统进行正常的滤波融合；当GNSS信号中断时，将IMU输出的经过补偿的三轴陀螺仪信息和三轴加速度计信息送入惯性里程计中，惯性里程计估计出载体的前向速度，将其与INS更新得到的速度作差，送入卡尔曼滤波器，配合NHC和ZUPT，校正INS导航解算结果。通过实验结果表明GNSS信号中断期间，LONet辅助的组合导航算法可以大幅抑制INS的误差发散。
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公开(公告)号：CN115455659A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210998113.X
申请日：2022-08-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 公开了一种组合卫星重力场的新方法及系统，通过利用方差分量估量(VCE)、熵权法(EWM)、变异系数法(CVW)等数学模型对不同机构重力场数据的组合，组合模型相较于原始模型具有更高的精度，并且能够将原始模型中较为明显的误差进行抵消，组合前后模型间变化趋势由原始模型间差异最大的0.011mm/month降低到0.001mm/month、水柱高的最大差异由0.945cm减小为0.211cm。组合卫星重力场是一种可行并且具有较高精度的卫星重力场数据应用新模式，该模式能够为卫星重力场应用研究提供更加稳定与高精度产品，而且也是以后未来卫星重力场应用研究的重要方式。
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公开(公告)号：CN106814373B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710047581.8
申请日：2017-01-22
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种大气加权平均温度估算及对流层延迟积分方法，在估算大气加权平均温度时，考虑了相邻高度层内大气水汽压和大气温度的改变量，分别将它们看作为指数形式变化和线性形式变化。在估算天顶对流层静水延迟和天顶对流层湿度延迟时，不需要事先估算静水折射指数和湿度折射指数，并顾及了相邻高度层内大气压强、大气水汽压以及大气温度的改变量，将大气压强和水汽压看作为指数形式变化，把将大气温度看作为线性形式变化。在空间垂直方向上，当存在水汽压“逆增层”现象和大气温度“逆温”的情况下，新的积分方法能够提高估算大气加权温度、天顶对流层静水延迟及天顶对流层湿度延迟的精度。
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