公开(公告)号：CN117629252A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311624106.4

申请日：2023-11-29

Applicant: 武汉大学

Inventor： 江金光 ,  喻子言 ,  叶世榕

IPC: G01C25/00 ,  G06F18/214 ,  G06F18/24 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于卷积神经网络的惯性里程导航校正方法及系统，属于导航技术领域，包括：当GNSS信号可用时，GNSS/INS组合导航系统进行正常的滤波融合；当GNSS信号中断时，将IMU输出的经过补偿的三轴陀螺仪信息和三轴加速度计信息送入惯性里程计中，惯性里程计估计出载体的前向速度，将其与INS更新得到的速度作差，送入卡尔曼滤波器，配合NHC和ZUPT，校正INS导航解算结果。通过实验结果表明GNSS信号中断期间，LONet辅助的组合导航算法可以大幅抑制INS的误差发散。