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公开(公告)号：CN116652568A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310087660.7
申请日：2023-01-30
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 螺钉紧固系统、控制器以及存储介质。螺钉紧固系统(1)具有：致动器(10)，其包含用于驱动螺钉旋转的螺丝刀头(20)和与该螺丝刀头(20)结合的电机；以及控制器(100)，其对致动器(10)进行控制。控制器(100)包含：取得部，其取得在电机产生的扭矩的扭矩值；计算部，其计算临时紧固期间的扭矩值的标准偏差；以及判定部，其在计算出的标准偏差相对于基准用标准偏差的比率超过第1阈值时，判定为异常。
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公开(公告)号：CN110253564A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910031474.5
申请日：2019-01-14
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种零件插入装置、零件插入方法以及计算机可读记录介质。在具有呈某种形状的狭槽或孔的承接部中，以短时间自动插入呈与所述狭槽或孔配合的形状且相对较柔软的工件零件。通过机器人(100)的夹具(101)，对工件零件(90)以特定部分(90e)朝外部突出的形态进行握持，并且将具有呈与工件零件(90)的特定部分(90e)的形状相同的形状的对应部分(99e)并呈现刚性的假零件(99)以朝外部突出的方式安装于夹具(101)中远离所握持着的工件零件(90)的部位。通过基于力感传感器(103)的输出的柔顺性控制将假零件(99)的对应部分(99e)插入至狭槽(602s)或孔中。对狭槽(602s)或孔的位置及姿势进行识别。基于狭槽(602s)或孔的位置及姿势，将工件零件(90)的特定部分(90e)通过位置控制而插入至狭槽(602s)或孔中。
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公开(公告)号：CN107896075A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710813658.8
申请日：2017-09-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明实现在整个工序中能够进行最合适的控制的控制装置、控制装置的控制方法以及记录介质。该控制装置包括：时间分配设定部(201)，设定总驱动时间中的各工序的时间分配；以及动作值计算部(202)，计算被时间分配设定部(201)设定的时间中的最小动作值，时间分配设定部(201)以各工序的最小动作值之差处于规定范围的方式，设定总驱动时间中的各工序的时间分配。
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公开(公告)号：CN107866738A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710098207.0
申请日：2017-02-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B24B49/16
Abstract: 本发明提供一种控制装置、控制程序及控制方法，对包含运动体及驱动该运动体的驱动源的控制系统进行控制。控制装置包括：实际值取得部，取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示驱动源为了驱动运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示运动体的速度；推断部，使用表示运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示控制系统产生的外力，所述速度推断值与该外力推断值对应，表示运动体的速度；以及输出部，若推断部算出外力推断值，便基于一并算出的速度推断值，评价外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将该外力推断值有效地输出。
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公开(公告)号：CN116728467A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310125747.9
申请日：2023-02-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 机器人系统及其控制方法。机器人系统具有：把持工件的机器人；设置于机器人且能够测定作用于工件的力以及力矩的力觉传感器；以及控制机器人的控制器。控制器一边使工件沿第1轴方向移动并插入部件，一边监视由力觉传感器测定的第1轴方向的力(F)的变化和绕与第1轴垂直的第2轴的力矩(M)的变化，由此，判定工件相对于部件的组装状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116477163A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211647170.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 贴签粘附系统、方法以及计算机可读的非暂时性存储介质，抑制在将贴签粘附于对象物时产生褶皱。贴签粘附系统具有：多关节机器人；控制装置，其对多关节机器人进行控制；吸附工具(110)，其安装于多关节机器人的末端；以及力觉传感器，其检测施加于吸附工具(110)的力。控制装置使多关节机器人执行以下动作：使保持有贴签的吸附工具(110)沿着贴签粘附的对象物的表面移动；以及基于来自力觉传感器的信号，调整吸附工具(110)相对于吸附工具的行进方向(滚转轴)的倾斜、和吸附工具(110)的行进方向。
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公开(公告)号：CN110270996B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910026820.0
申请日：2019-01-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制装置以及机器人的控制方法。本发明缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。本发明是进行插入或压入动作的机器人的控制装置，包括：测量部，测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间；计算部，自预先设定的修正动作总体的许可时间减去从修正动作的开始到结束为止的时间，算出修正动作总体的剩余时间；比较部，将剩余时间、与作为从修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较；以及控制部，当剩余时间小于动作需要时间时，在许可时间经过之前，中断修正动作。根据本公开的机器人的控制装置以及控制方法，即便进行修正动作时，也能够缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。
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公开(公告)号：CN108400743B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201711141185.8
申请日：2017-11-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 本发明提供的控制装置、控制方法以及控制程序设定使伺服马达进行与目的或状况相应的更高精度的动作的控制参数。控制装置(10)具备数据评价部(131)、参数决定部(132)及动作数据获取部(133)。动作数据获取部(133)获取包含伺服马达(900)的速度或扭矩的动作数据。数据评价部(131)使用作为动作数据的目标的标准数据与动作数据，来算出评价值。参数决定部(132)使用评价值，来决定对控制伺服马达(900)的动作的伺服驱动器(90)给予的控制参数。
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公开(公告)号：CN107866738B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201710098207.0
申请日：2017-02-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B24B49/16
Abstract: 本发明提供一种控制装置、计算机可读存储介质及控制方法，对包含运动体及驱动该运动体的驱动源的控制系统进行控制。控制装置包括：实际值取得部，取得转矩实际值及速度实际值，所述转矩实际值表示驱动源为了驱动运动体而产生的转矩，所述速度实际值表示运动体的速度；推断部，使用表示运动体的驱动的预先规定的模型的运算式，基于转矩实际值，每隔运算周期算出外力推断值及速度推断值，所述外力推断值表示控制系统产生的外力，所述速度推断值与该外力推断值对应，表示运动体的速度；以及输出部，若推断部算出外力推断值，便基于一并算出的速度推断值，评价外力推断值的可靠度，且当判断有指定的可靠度时，将该外力推断值有效地输出。
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公开(公告)号：CN110270996A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910026820.0
申请日：2019-01-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制装置以及机器人的控制方法。本发明缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。本发明是进行插入或压入动作的机器人的控制装置，包括：测量部，测量距插入或压入动作未正常结束时的修正动作的开始时刻的、经过时间；计算部，自预先设定的修正动作总体的许可时间减去从修正动作的开始到结束为止的时间，算出修正动作总体的剩余时间；比较部，将剩余时间、与作为从修正动作的开始到结束为止的经过时间的动作需要时间进行比较；以及控制部，当剩余时间小于动作需要时间时，在许可时间经过之前，中断修正动作。根据本公开的机器人的控制装置以及控制方法，即便进行修正动作时，也能够缩短插入或压入动作总体的许可循环时间。
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