公开(公告)号：CN116652568A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310087660.7

申请日：2023-01-30

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 枇杷木秀 ,  刘智强 ,  村井正大 ,  土桥祐贵

IPC: B23P19/06 ,  B23P19/00 ,  G05D17/02

Abstract: 螺钉紧固系统、控制器以及存储介质。螺钉紧固系统(1)具有：致动器(10)，其包含用于驱动螺钉旋转的螺丝刀头(20)和与该螺丝刀头(20)结合的电机；以及控制器(100)，其对致动器(10)进行控制。控制器(100)包含：取得部，其取得在电机产生的扭矩的扭矩值；计算部，其计算临时紧固期间的扭矩值的标准偏差；以及判定部，其在计算出的标准偏差相对于基准用标准偏差的比率超过第1阈值时，判定为异常。

公开(公告)号：CN116728467A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310125747.9

申请日：2023-02-16

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 刘智强 ,  土桥祐贵 ,  村井正大

IPC: B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 机器人系统及其控制方法。机器人系统具有：把持工件的机器人；设置于机器人且能够测定作用于工件的力以及力矩的力觉传感器；以及控制机器人的控制器。控制器一边使工件沿第1轴方向移动并插入部件，一边监视由力觉传感器测定的第1轴方向的力(F)的变化和绕与第1轴垂直的第2轴的力矩(M)的变化，由此，判定工件相对于部件的组装状态。