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公开(公告)号：CN116157663A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202180057537.X
申请日：2021-07-15
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G01L5/00
Abstract: 触觉传感器具备静电电容方式的传感器部，该静电电容方式的传感器部具有层叠有第1电极层、弹性层以及第2电极层的层叠构造。第1电极层具有多个第1电极，第2电极层由作为单层的1个或多个第2电极构成。多个第1电极中的2个以上的第1电极是在传感器部的接触面的法线方向上观察时与第2电极局部重叠的局部重叠电极，形成于1个第2电极的1个或多个开口的数量、或者由1个或多个第2电极形成的1个或多个岛部的数量比多个第1电极的数量少。
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公开(公告)号：CN113710439A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201980095349.9
申请日：2019-05-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本公开的一个方面所涉及的传感器体(101)具备：主体部(102)，形成有供吸附装置(1)的轴(133)通过的空间部(105)；一个以上的第一接近传感器(114)，配置于所述主体部(102)，检测因负压而变形的吸附部(112)；以及安装件(104)，具有固定于所述轴(133)的固定部(141)和支承所述主体部(102)的支承部(142)。
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公开(公告)号：CN112638597A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201980056068.2
申请日：2019-03-12
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 一种末端执行器以及末端执行器装置。末端执行器具备：掌部；以及多个指部，分别在与延伸方向交叉的方向且彼此接近的方向上移动，从而能够把持把持对象物。多个指部的至少一个具有近接传感器部，所述近接传感器部设置于指部的延伸方向上的前端部，并配置为能够检测指部的延伸方向上的近接传感器部相对于物体的接近以及离开，并且能够检测指部的延伸方向上的物体相对于近接传感器部的接近以及离开，从指部的延伸方向观察下，近接传感器部具有覆盖前端部的缘部的框状检测区域。
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公开(公告)号：CN102194683A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201010572028.4
申请日：2010-12-03
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: H01L21/28 , H01L21/311 , H01L21/768 , H01L29/41
CPC classification number: H05K3/4038 , H01L21/76898 , H01L24/05 , H01L24/06 , H01L24/13 , H01L24/16 , H01L2224/0401 , H01L2224/05554 , H01L2224/05557 , H01L2224/05558 , H01L2224/05568 , H01L2224/0557 , H01L2224/05572 , H01L2224/05644 , H01L2224/05669 , H01L2224/06181 , H01L2224/131 , H01L2224/16145 , H01L2224/16146 , H01L2224/16238 , H01L2924/0002 , H01L2924/00014 , H01L2924/014 , H01L2224/05552
Abstract: 一种电极部的构造，在贯通配线的端部形成电极，防止该电极部的断线。在基板(12)上设置贯通上下的贯通孔(16)，在贯通孔(16)内设置贯通电极(15)。贯通电极(15)从基板(12)的上表面曲面状地突出。用绝缘膜(18)覆盖基板(12)的上表面，与贯通电极(15)对应在绝缘膜(18)上开设接触孔(19)。接触孔(19)的开口直径比贯通电极(15)的截面直径小，贯通电极(15)的上表面的周围通过接触孔(19)覆盖。接触孔(19)开口缘的自贯通电极(15)的基板上表面的突出长度Dp不比绝缘膜(18)的膜厚Ddiel大。将自贯通电极(15)的顶部的基板上表面的突出长度(最大突出长度)设定为Dtsv时，该突出长度Dtsv被调整为：0≤Dtsv≤Ddiel+Dp，其中Dp＞0。
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公开(公告)号：CN112638598B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201980056663.6
申请日：2019-03-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 末端执行器具备：掌部；多个指部，能够进行把持把持对象物的把持动作；触觉传感器部，设置在多个指部的每一个上，能够对来自把持对象物的外力进行检测；以及力接受部，经由触觉传感器部与多个指部的每一个连接，在通过多个指部把持把持对象物时接受来自把持对象物的力。力接受部具有：把持面，以能够与把持对象物对置地把持把持对象物的方式配置，并接受来自把持对象物的力；按压面，比多个指部的每一个的前端部远离掌部而配置，并且向与把持面交叉的方向延伸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112654474B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201980057944.3
申请日：2019-03-12
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 末端执行器装置具备：末端执行器，具有掌部及多个指部，在多个指部的各自上分别设置有能够检测至少三轴方向的外力的触觉传感器部；驱动装置，驱动掌部及多个指部的每一个；位置偏移方向判断部，将把持对象物嵌合于嵌合凹部时，在各触觉传感器部检测出的至少三轴方向的外力中的至少一个成为规定值以上的情况下，基于各触觉传感器部检测出的检测结果，来判断把持对象物的位置是否相对于嵌合凹部偏移；以及位置偏移校正部，使掌部朝位置偏移方向判断部判断出的位置偏移方向的反方向移动，来校正把持对象物相对于嵌合凹部的位置偏移。
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公开(公告)号：CN112654474A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201980057944.3
申请日：2019-03-12
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 末端执行器装置具备：末端执行器，具有掌部及多个指部，在多个指部的各自上分别设置有能够检测至少三轴方向的外力的触觉传感器部；驱动装置，驱动掌部及多个指部的每一个；位置偏移方向判断部，将把持对象物嵌合于嵌合凹部时，在各触觉传感器部检测出的至少三轴方向的外力中的至少一个成为规定值以上的情况下，基于各触觉传感器部检测出的检测结果，来判断把持对象物的位置是否相对于嵌合凹部偏移；以及位置偏移校正部，使掌部朝位置偏移方向判断部判断出的位置偏移方向的反方向移动，来校正把持对象物相对于嵌合凹部的位置偏移。
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