公开(公告)号：CN114375244A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202080064148.5

申请日：2020-10-07

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 土肥小也香 ,  古贺宽规

IPC: B25J19/06 ,  B25J15/06 ,  G01B21/32

Abstract: 提供能够简便地判定吸附部的劣化的吸附装置。劣化判定装置(11)具备：信息获取部(113)，获取通过负压吸附对象物并因该负压而弹性变形的吸附部(112)的变形的信息；以及劣化判定部(115)，根据吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形，来判定所述吸附部有无劣化。

公开(公告)号：CN114375243A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202080064201.1

申请日：2020-09-25

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 土肥小也香 ,  古贺宽规

IPC: B25J15/06 ,  B25J19/06 ,  G01B21/32

Abstract: 提供能够简便地判定吸附部的劣化的吸附装置。本公开的一方面所涉及的劣化判定装置具备：信息获取部(113)，获取通过负压吸附对象物的吸附部的一个以上的区域的变形的信息；以及劣化判定部(115)，根据未吸附所述对象物时的所述吸附部的一个以上的区域的变形，来判定所述吸附部有无劣化。

公开(公告)号：CN114375244B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202080064148.5

申请日：2020-10-07

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 土肥小也香 ,  古贺宽规

IPC: B25J19/06 ,  B25J15/06 ,  G01B21/32

Abstract: 提供能够简便地判定吸附部的劣化的吸附装置。劣化判定装置(11)具备：信息获取部(113)，获取通过负压吸附对象物并因该负压而弹性变形的吸附部(112)的变形的信息；以及劣化判定部(115)，根据吸附着所述对象物时的所述吸附部的变形，来判定所述吸附部有无劣化。

公开(公告)号：CN113874178B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN201980096747.2

申请日：2019-06-06

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 锅藤实里 ,  土肥小也香 ,  古贺宽规

IPC: B25J19/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本公开所涉及的触觉传感器具备：罩，以夹着基部的方式配置，并覆盖所述基部的至少一部分；以及检测部，以被该罩朝向所述基部的方向按压的状态配置于所述基部与所述罩之间，检测施加于该罩的力。

公开(公告)号：CN113874178A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN201980096747.2

申请日：2019-06-06

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 锅藤实里 ,  土肥小也香 ,  古贺宽规

IPC: B25J19/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本公开所涉及的触觉传感器具备：罩，以夹着基部的方式配置，并覆盖所述基部的至少一部分；以及检测部，以被该罩朝向所述基部的方向按压的状态配置于所述基部与所述罩之间，检测施加于该罩的力。

公开(公告)号：CN112638598A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN201980056663.6

申请日：2019-03-11

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 锅藤实里 ,  土肥小也香 ,  古贺宽规

IPC: B25J15/08

Abstract: 末端执行器具备：掌部；多个指部，能够进行把持把持对象物的把持动作；触觉传感器部，设置在多个指部的每一个上，能够对来自把持对象物的外力进行检测；以及力接受部，经由触觉传感器部与多个指部的每一个连接，在通过多个指部把持把持对象物时接受来自把持对象物的力。力接受部具有：把持面，以能够与把持对象物对置地把持把持对象物的方式配置，并接受来自把持对象物的力；按压面，比多个指部的每一个的前端部远离掌部而配置，并且向与把持面交叉的方向延伸。

公开(公告)号：CN113710439B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN201980095349.9

申请日：2019-05-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 土肥小也香 ,  古贺宽规

IPC: B25J19/02 ,  B25J15/06 ,  G01B21/32

Abstract: 本公开的一个方面所涉及的传感器体(101)具备：主体部(102)，形成有供吸附装置(1)的轴(133)通过的空间部(105)；一个以上的第一接近传感器(114)，配置于所述主体部(102)，检测因负压而变形的吸附部(112)；以及安装件(104)，具有固定于所述轴(133)的固定部(141)和支承所述主体部(102)的支承部(142)。

公开(公告)号：CN113924196A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN201980097197.6

申请日：2019-06-06

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 锅藤实里 ,  土肥小也香 ,  古贺宽规

IPC: B25J19/02 ,  B25J15/08

Abstract: 触觉传感器具备：罩，以覆盖基部的至少一部分的方式设置；第一力检测部，检测从罩向基部靠近的方向上施加于罩的力；以及第二力检测部，在第一力检测部检测到施加于罩的力之后，在罩进一步向靠近基部的方向位移的情况下，检测施加于罩的力。

公开(公告)号：CN113727817A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN201980095478.8

申请日：2019-05-13

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 土肥小也香 ,  古贺宽规 ,  川上真司 ,  唐子征久

IPC: B25J13/08

Abstract: 控制器(5)具有：变形信息取得部(113)，其取得吸附部的变形的信息，该吸附部通过负压吸附对象物(W)并因该负压而发生变形；以及动作控制部(13)，其根据所述吸附部(112)的变形，控制所述吸附部(112)的动作。

公开(公告)号：CN114375243B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202080064201.1

申请日：2020-09-25

Applicant: 欧姆龙株式会社

Inventor： 土肥小也香 ,  古贺宽规

IPC: B25J15/06 ,  B25J19/06 ,  G01B21/32

Abstract: 提供能够简便地判定吸附部的劣化的吸附装置。本公开的一方面所涉及的劣化判定装置具备：信息获取部(113)，获取通过负压吸附对象物的吸附部的一个以上的区域的变形的信息；以及劣化判定部(115)，根据未吸附所述对象物时的所述吸附部的一个以上的区域的变形，来判定所述吸附部有无劣化。