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公开(公告)号：CN112672861B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201980059488.6
申请日：2019-03-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够缓和把持物体(20)与组装目标物体(22)的冲击且能够高速进行组装作业的机械手、机械手控制方法以及程序。机械手(100)具备：手(12)，在与把持物体(20)的接触部分具有防偏移机构和通过外力在不同方向上以3自由度活动的机构；位移传感器(14)，检测在手(12)被施加外力时手(12)从被施加外力之前的力学平衡状态起的位移量；以及控制器(16)，包括推测部和控制部，该推测部根据位移传感器(14)检测出的位移量推测将把持物体(20)组装到组装目标物体(22)时的把持物体(20)的位置姿态位移量；该控制部根据推测部推测出的把持物体的位置姿态位移量控制手(12)，以将把持物体(20)组装到组装目标物体(22)。
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公开(公告)号：CN114144806A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201980098534.3
申请日：2019-08-01
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 任务分配装置具备：操作终端连接部，管理操作者具有的操作终端的连接状态；状态接收部，从机器人接收状态信息；信息控制部，在基于所述状态信息判断为所述机器人发生了异常事件的情况下，从可用操作者中选择用于处理该异常事件的操作者；以及发送部，将针对所述机器人的异常事件的处理请求与所述机器人的状态信息一起发送到所述被选择的操作者的操作终端。
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公开(公告)号：CN117881508A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202280058199.6
申请日：2022-03-28
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J15/04
Abstract: 机器人(10)具备：机械臂(12)；机械手(14)，设置在机械臂(12)的前端；指部(15)，设置于机械手(14)；以及爪部(18)。指部(15)具备第一装拆部(16)，所述第一装拆部(16)设置在指部(15)的前端，并且能够装拆爪部(18)，使得已被安装的状态的爪部(18)具有可动区域。爪部(18)具备与第一装拆部(16)对应并能够在指部(15)的前端装拆的第二装拆部(20)，爪部(18)能够在安装于指部(15)的前端的状态下通过指部(15)的开闭动作把持工件(90)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113692335A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201980095434.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本公开的一方面所涉及的吸附垫(112)是通过负压吸附对象物(61)的吸附垫，该吸附垫具备固定于支承体(126)的固定部(117)、以及由于所述负压而变形的可变部(118)，在可变部(118)中相对于所述固定部(117)的位置随着变形而变化的相互分离的多个部位形成有能够光学识别的图案，所述图案是跨所述多个部位而连续的图案、或者是分别形成于所述多个部位中的每个部位的多个图案。
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公开(公告)号：CN112672861A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201980059488.6
申请日：2019-03-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够缓和把持物体(20)与组装目标物体(22)的冲击且能够高速进行组装作业的机械手、机械手控制方法以及程序。机械手(100)具备：手(12)，在与把持物体(20)的接触部分具有防偏移机构和通过外力在不同方向上以3自由度活动的机构；位移传感器(14)，检测在手(12)被施加外力时手(12)从被施加外力之前的力学平衡状态起的位移量；以及控制器(16)，包括推测部和控制部，该推测部根据位移传感器(14)检测出的位移量推测将把持物体(20)组装到组装目标物体(22)时的把持物体(20)的位置姿态位移量；该控制部根据推测部推测出的把持物体的位置姿态位移量控制手(12)，以将把持物体(20)组装到组装目标物体(22)。
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公开(公告)号：CN118450969A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202280086529.2
申请日：2022-12-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069 , G05B19/42
Abstract: 生成关于对象物彼此的组装作业而存在的路径中的能够无试探动作地高速执行的动作路径。取得部(32)取得由机器人(42)的把持部把持的主对象物(90A)与作为组装对象的副对象物(90B)的组装动作中的、把持部与主对象物(90A)的相对的开始位置姿势及结束位置姿势和环境信息，模拟部(34)基于所取得的信息，模拟从接触状态到成为非接触状态为止的主对象物(90A)与副对象物(90B)的接触状态的迁移，生成部(36)基于所取得的信息和模拟出的接触状态的迁移，生成到达从初始状态起的接触状态的迁移所包含的任意接触状态且沿着包含任意接触状态在内的接触状态的迁移而到达目标状态的机器人的动作路径。
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公开(公告)号：CN113692335B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201980095434.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本公开的一方面所涉及的吸附垫(112)是通过负压吸附对象物(61)的吸附垫，该吸附垫具备固定于支承体(126)的固定部(117)、以及由于所述负压而变形的可变部(118)，在可变部(118)中相对于所述固定部(117)的位置随着变形而变化的相互分离的多个部位形成有能够光学识别的图案，所述图案是跨所述多个部位而连续的图案、或者是分别形成于所述多个部位中的每个部位的多个图案。
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公开(公告)号：CN117881507A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202280058959.3
申请日：2022-03-28
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/22
Abstract: 获取部(31)获取用于使机器人(40)执行针对对象物的作业的指令值、以及多个种类的状态数据，该多个种类的状态数据是表示通过手动示教了该作业时的机器人(40)的动作时的机器人(40)的状态的状态数据，并且至少包括表示机器人(40)的动作的动作数据、表示机器人(40)与对象物的相对位置及相对姿态的位姿数据、以及表示在作业之间对象物受到的外力的外力数据；生成部(33)基于由获取部(31)在对应的时间获取的指令值和状态数据，生成用于使机器人(40)执行与所输入的状态数据对应的动作的指令值。
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