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公开(公告)号：CN109803796A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201780062384.1
申请日：2017-03-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供模拟技术，用于容易且高精度地模拟对工件进行保持的装置的保持动作。运动指令值计算部(130)计算作为模拟对象的拾放装置的动作指令值。动力计算部(160)计算从运动指令值计算部(130)输出的动作指令值、和考虑了动力的装置动作。吸附成败计算部(170)根据考虑了动力的装置动作，判定吸附垫的工件吸附成败。3D显示部(190)将考虑了动力的装置动作的3D图像显示到在液晶面板等显示部上。
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公开(公告)号：CN113692335B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201980095434.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本公开的一方面所涉及的吸附垫(112)是通过负压吸附对象物(61)的吸附垫，该吸附垫具备固定于支承体(126)的固定部(117)、以及由于所述负压而变形的可变部(118)，在可变部(118)中相对于所述固定部(117)的位置随着变形而变化的相互分离的多个部位形成有能够光学识别的图案，所述图案是跨所述多个部位而连续的图案、或者是分别形成于所述多个部位中的每个部位的多个图案。
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公开(公告)号：CN109937120B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201780068036.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供可否保持结果输出装置，该可否保持结果输出装置进行考虑了与保持部件相关的参数的高精度的模拟。用户经由输入UI部来输入工件信息(步骤S1)。选定控制部在根据经由输入UI部而输入的工件信息等执行了吸附垫的自动选定处理(步骤S2)、工件的物理模型的自动选定处理(步骤S3)、机器人的自动选定处理(步骤S4)、振动的允许幅度的确认处理(步骤S5)之后，显示选定结果(步骤S6)。选定控制部根据来自用户的输入指示，判断选定结果是否有问题(步骤S7)。
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公开(公告)号：CN110174875A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201810902428.3
申请日：2018-08-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/416
Abstract: 本申请提供种模拟装置、模拟方法及存储介质。模拟装置(10)具有：导出部(105)，在使包含工件、保持工件的具有弹性的吸盘、及安装有吸盘的机器臂的模拟模型根据动作指令执行加速度运动的模拟时，根据机器臂的加速度和工件的加速度之差导出发生在吸盘上的负载力矩；和执行条件变更部(108)，在导出部(105)导出的负载力矩大于阈值时，进行变更模拟的执行条件的处理，以使导出部(105)导出的负载力矩在阈值以下，从产生于工件的力矩中减去因惯性力而产生的力矩从而导出负载力矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113692335A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201980095434.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本公开的一方面所涉及的吸附垫(112)是通过负压吸附对象物(61)的吸附垫，该吸附垫具备固定于支承体(126)的固定部(117)、以及由于所述负压而变形的可变部(118)，在可变部(118)中相对于所述固定部(117)的位置随着变形而变化的相互分离的多个部位形成有能够光学识别的图案，所述图案是跨所述多个部位而连续的图案、或者是分别形成于所述多个部位中的每个部位的多个图案。
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公开(公告)号：CN112672861A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201980059488.6
申请日：2019-03-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够缓和把持物体(20)与组装目标物体(22)的冲击且能够高速进行组装作业的机械手、机械手控制方法以及程序。机械手(100)具备：手(12)，在与把持物体(20)的接触部分具有防偏移机构和通过外力在不同方向上以3自由度活动的机构；位移传感器(14)，检测在手(12)被施加外力时手(12)从被施加外力之前的力学平衡状态起的位移量；以及控制器(16)，包括推测部和控制部，该推测部根据位移传感器(14)检测出的位移量推测将把持物体(20)组装到组装目标物体(22)时的把持物体(20)的位置姿态位移量；该控制部根据推测部推测出的把持物体的位置姿态位移量控制手(12)，以将把持物体(20)组装到组装目标物体(22)。
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公开(公告)号：CN109937120A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201780068036.5
申请日：2017-03-09
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 提供可否保持结果输出装置，该可否保持结果输出装置进行考虑了与保持部件相关的参数的高精度的模拟。用户经由输入UI部来输入工件信息(步骤S1)。选定控制部在根据经由输入UI部而输入的工件信息等执行了吸附垫的自动选定处理(步骤S2)、工件的物理模型的自动选定处理(步骤S3)、机器人的自动选定处理(步骤S4)、振动的允许幅度的确认处理(步骤S5)之后，显示选定结果(步骤S6)。选定控制部根据来自用户的输入指示，判断选定结果是否有问题(步骤S7)。
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公开(公告)号：CN112672861B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201980059488.6
申请日：2019-03-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够缓和把持物体(20)与组装目标物体(22)的冲击且能够高速进行组装作业的机械手、机械手控制方法以及程序。机械手(100)具备：手(12)，在与把持物体(20)的接触部分具有防偏移机构和通过外力在不同方向上以3自由度活动的机构；位移传感器(14)，检测在手(12)被施加外力时手(12)从被施加外力之前的力学平衡状态起的位移量；以及控制器(16)，包括推测部和控制部，该推测部根据位移传感器(14)检测出的位移量推测将把持物体(20)组装到组装目标物体(22)时的把持物体(20)的位置姿态位移量；该控制部根据推测部推测出的把持物体的位置姿态位移量控制手(12)，以将把持物体(20)组装到组装目标物体(22)。
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