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公开(公告)号：CN116761919A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202180092376.8
申请日：2021-12-02
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: E02F9/26
Abstract: 本发明提供可正确地计算容器的三维信息的容器测量系统。容器测量系统包括：距离图像获取部(40)，设置于向容器进行装载作业的工程机械，且可获取容器的距离图像；计算部(66)，基于所获取的距离图像，计算包含容器的三维位置及三维形状的三维信息；存储部(70)，存储多个种类的容器的三维形状；确定部(68)，基于计算出的容器的三维形状和存储部(70)所存储的多个种类的容器的三维形状，确定计算出的容器的种类；以及修正部(69)，基于种类已确定的容器的三维形状，对计算出的容器的三维信息进行修正。
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公开(公告)号：CN112334620B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201980042803.4
申请日：2019-06-20
Applicant: 神钢建机株式会社
Inventor： 藤原翔
Abstract: 本发明提供一种无论工程机械的上部回转体是何种姿势都能够进行准确的安全控制的安全装置。安全装置具备：设置于上部回转体的障碍物传感器(61～64)、回转角度检测器(66)、计算出以上部回转体为基准的上部侧坐标系中的障碍物位置即上部侧坐标位置的上部侧坐标位置计算部(71)、在以所述下部行走体为基准的下部侧坐标系中设定下部侧判定区域的下部侧判定区域设定部(72)、将上部侧坐标位置和下部侧判定区域的位置中的一方坐标变换到另一方的坐标系从而将坐标系统一的坐标变换部(73)、在统一后的坐标系中判定下部侧判定区域内是否存在障碍物的下部侧接近判定部(74)、以及基于判定结果输出安全动作指令的安全动作指令部(78)。
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公开(公告)号：CN117203398A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202280030624.0
申请日：2022-03-08
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明抑制用于生成附属装置的目标轨迹的计算负荷，并且决定附属装置的目标轨迹。控制器(30)将接触检测部(33)检测出铲斗远端(17t)与挖掘对象物(A)接触时的斗杆远端部(15t)的位置，设定为斗杆远端目标轨迹(Ta)的始端(P1)。控制器(40)预先受理与斗杆远端目标轨迹(Ta)的形状相关的信息。控制器(40)基于挖掘对象物(A)的表面的角度(α)、斗杆远端目标轨迹(Ta)与挖掘对象物(A)的表面之间的交叉角度(β)、与斗杆远端目标轨迹(Ta)的形状相关的信息、以及斗杆远端目标轨迹(Ta)的末端的偏移量(O)，设定末端(P3)的位置。
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公开(公告)号：CN114521228A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202080066936.8
申请日：2020-08-24
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 容器测量系统具备距离图像获取部和运算部。距离图像获取部，被设置在进行对具有平面部的容器的装载作业的作业设备上，用于获取容器的距离图像。运算部对距离图像获取部获取到的容器的距离图像进行处理。运算部基于容器的距离图像计算构成容器的平面部的三维位置。运算部基于平面部的三维位置计算包含容器的三维位置以及三维形状的三维信息。
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公开(公告)号：CN114450453A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202080066937.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明的运输车位置判定装置包括获取载台的距离图像的距离图像获取部和运算部。运算部根据距离图像获取部所获取的载台的距离图像，设定关于载台的位置的范围亦即载台范围。运算部获取关于在工程机械不行走而附属设备动作时能够从附属设备卸放装载对象物的区域的范围亦即卸放范围。运算部判定载台范围是否落入在卸放范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111511994B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201880082621.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: E02F9/24
Abstract: 本发明提供一种障碍物检测装置，其能够将用于检测存在于工程机械的机体周围的障碍物的区域按照考虑了该工程机械相对于周边地面的倾斜状态的方式来恰当地进行设定。障碍物检测装置包括：获取倾斜信息的倾斜信息获取部(31)，该倾斜信息表示工程机械的机体相对于其上存在工程机械的地面的周围所存在的地面即周边地面的相对倾斜状态；以及区域设定部(32)，其设定进行障碍物检测的监视区域(AR)且根据所述倾斜信息变更该监视区域(AR)。
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公开(公告)号：CN114175108A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202080053052.9
申请日：2020-06-22
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: G06V20/52 , G06V10/62 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06T7/246 , G06T7/292 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06K9/62 , E02F9/20
Abstract: 作业内容判断系统（20）对工程机械（100）在作业现场的作业内容进行判断。该作业内容判断系统（20）具备：用于获取包含所述工程机械（100）在所述作业现场的图像的摄像装置（30）；以及，基于通过所述摄像装置（30）获取到的所述图像的时间序列的变化，判断所述工程机械（100）的所述作业内容并输出该作业内容的图像处理装置（40）。
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公开(公告)号：CN114174608A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202080053076.4
申请日：2020-06-22
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 本发明的位置确定系统包括：检测用于确定确定对象工程机械的姿势的参数检测部(20)；基于所述参数生成与所述确定对象工程机械的姿势相关的姿势信息的姿势信息生成部(32)；获取包含在作业现场的多台工程机械的图像的摄像装置(40)；基于所述图像推测所述多台工程机械各自的姿势并生成与所推测的所述姿势相关的姿势推测信息的姿势推测部(52)；通过将所述姿势信息与所述姿势推测信息进行比较，确定所述多台工程机械之中与所述姿势信息对应的工程机械的工程机械确定部(61)；以及，基于所述图像生成并输出与被确定的所述工程机械的位置相关的位置信息的信息输出部(62)。
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公开(公告)号：CN114127745A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202080053058.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 神钢建机株式会社
Abstract: 作业信息生成系统具备：获取用于判断工程机械（100）进行的作业内容的时间序列的作业数据和附带状况数据的数据获取部（40），所述附带状况数据表示包含在进行该作业时所述工程机械（100）的状况以及所述工程机械（100）的周围的状况的至少其中之一的附带状况；基于所述时间序列的作业数据判断所述作业内容的作业内容判断部（73）；以及，基于所述作业内容和所述附带状况数据生成作为对于该作业内容反映了所述附带状况的信息的反映信息的反映信息生成部（76）。
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公开(公告)号：CN118234912A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202280075034.X
申请日：2022-09-28
Applicant: 神钢建机株式会社
IPC: E02F9/20
Abstract: 工程机械包括：下部行走体；上部回转体，能够回转地被安装于所述下部行走体；附属装置，能够转动地被安装于所述上部回转体；以及控制部，分别控制所述上部回转体的回转动作及所述附属装置的转动动作。所述控制部通过示教受理与由多个动作阶段构成且包含所述上部回转体及所述附属装置的运动的一系列的动作对应的指令，基于所述指令控制所述回转动作及所述转动动作，并且基于与所述附属装置的位置、所述上部回转体及所述附属装置的动作、以及所述附属装置的姿势中的至少一者关联的判定条件，判定当前的动作阶段是所述多个动作阶段中的哪一个动作阶段，基于所述判定结果，将与所述一系列的动作对应的所述指令按所述动作阶段分割并存储。
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