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公开(公告)号：CN111133153B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201980004514.5
申请日：2019-02-18
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F3/85
Abstract: 本发明提供一种工作车辆的控制系统、方法及工作车辆。其中，控制器确定目标深度。控制器确定第一目标设计地形。控制器按照第一目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。控制器在按照第一目标设计地形的作业中接收到表示操作人员操作工作装置的操作信号时，获取工作装置相对于第一目标设计地形的位移量。控制器基于位移量，确定第二目标设计地形。控制器按照第二目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。
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公开(公告)号：CN108884660B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201780017538.5
申请日：2017-07-26
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。传感器输出表示作业装置的挖掘开始位置的信号。控制器确定虚拟设计面的倾斜角，以使从挖掘开始位置延伸的虚拟设计面与现状地形之间的土量成为规定的目标土量。控制器生成使作业装置沿虚拟设计面移动的指令信号，该虚拟设计面从挖掘开始位置在以倾斜角倾斜的方向上延伸。
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公开(公告)号：CN109477325B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201780045411.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器接收实际地形信息，该实际地形信息表示作业对象的实际地形。控制器确定位于比实际地形靠下方位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆上打滑的发生。控制器在判定为发生了打滑时，将设计面变更到打滑发生时工作装置的铲尖位置以上的位置。
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公开(公告)号：CN108779619B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201780016927.6
申请日：2017-07-25
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器从土量取得装置取得土量信号。控制器根据土量，确定比当前地形更靠近上方并且比最终设计地形更靠近下方的中间设计地形。控制器基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。
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公开(公告)号：CN109642410A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201780051752.2
申请日：2017-10-25
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器接收表示作业对象的现状地形的现状地形信息。控制器确定位于比现状地形更靠下方的位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆发生滑动。在发生滑动时，在工作装置的刃尖位于比初始目标面更靠下方的位置时，控制器使设计面上升。初始目标面是发生滑动前的设计面。
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公开(公告)号：CN109477325A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201780045411.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器接收实际地形信息，该实际地形信息表示作业对象的实际地形。控制器确定位于比实际地形靠下方位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆上打滑的发生。控制器在判定为发生了打滑时，将设计面变更到打滑发生时工作装置的铲尖位置以上的位置。
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公开(公告)号：CN102245940B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN200980149300.3
申请日：2009-09-28
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: F16H61/4008 , B60W10/06 , B60W10/11 , E02F9/202 , E02F9/2253 , F04B27/08 , F04B49/24 , F16H59/06 , F16H59/44 , F16H59/46 , F16H61/0213 , F16H61/061 , F16H61/40 , F16H61/421 , F16H61/431 , F16H61/47 , F16H2059/366 , F16H2059/6861 , F17D1/08 , Y10T477/679 , Y10T477/68
Abstract: 一种静液压式变速车辆的控制装置，其能够使具有HST的车辆达到所要求的车速并降低燃耗。该装置应用于具有静液压式变速器并能够利用燃料调节操纵杆将发动机转速设定为高空转转速及其以下的任一转速而行驶的车辆中，具有加减速按钮传感器、车速设定部、低旋转匹配转速设定部、静液压式变速器的泵-马达容量设定部。加减速按钮传感器检测操作员所指示的速度挡。车速设定部设定与所指示的速度挡相对应的车速。低旋转匹配转速设定部在设定车速处于预先设定的中低速度区域的情况下将发动机转速设定为规定的部分转速。泵/马达容量控制部基于设定车速来控制可变容量泵以及可变容量液压马达的各自容量。
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公开(公告)号：CN102245940A
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200980149300.3
申请日：2009-09-28
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: F16H61/4008 , B60W10/06 , B60W10/11 , E02F9/202 , E02F9/2253 , F04B27/08 , F04B49/24 , F16H59/06 , F16H59/44 , F16H59/46 , F16H61/0213 , F16H61/061 , F16H61/40 , F16H61/421 , F16H61/431 , F16H61/47 , F16H2059/366 , F16H2059/6861 , F17D1/08 , Y10T477/679 , Y10T477/68
Abstract: 一种静液压式变速车辆的控制装置，其能够使具有HST的车辆达到所要求的车速并降低燃耗。该装置应用于具有静液压式变速器并能够利用燃料调节操纵杆将发动机转速设定为高空转转速及其以下的任一转速而行驶的车辆中，具有加减速按钮传感器、车速设定部、低旋转匹配转速设定部、静液压式变速器的泵-马达容量设定部。加减速按钮传感器检测操作员所指示的速度挡。车速设定部设定与所指示的速度挡相对应的车速。低旋转匹配转速设定部在设定车速处于预先设定的中低速度区域的情况下将发动机转速设定为规定的部分转速。泵/马达容量控制部基于设定车速来控制可变容量泵以及可变容量液压马达的各自容量。
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