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公开(公告)号：CN115063461B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210751590.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种误差消除方法、装置及电子设备，应用于数字建模技术领域。该方法包括：在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；当检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；共视直线轨迹为：对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除。通过本方案，可以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。
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公开(公告)号：CN111047678B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201811190987.2
申请日：2018-10-12
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种三维人脸采集装置和方法，该三维人脸采集装置包括：图像传感器和处理器；其中：所述图像传感器，用于同步采集左侧人脸区域以及右侧人脸区域的红外图像和彩色图像；所述处理器，用于根据所述左侧人脸区域以及右侧人脸区域的红外图像和彩色图像，生成带纹理信息的三维人脸模型。该三维人脸采集装置提高三维人脸数据采集的效率，降低操作的复杂性。
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公开(公告)号：CN112019918B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910453595.9
申请日：2019-05-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Inventor： 李杰
IPC: H04N21/44 , H04N21/442 , H04N21/462 , H04L65/80
Abstract: 本申请提供一种视频播放方法及设备，其中，视频播放设备可以统计当前图像处理周期内接收的视频图像的数据量N；依据所述N和所述视频播放设备本地存储的用于视频播放的设定图像处理配置参数，确定用于播放当前图像处理周期内接收的视频图像的目标图像处理配置参数；利用所述目标图像处理配置参数播放当前图像处理周期内接收的视频图像。因此本申请可以使视频播放设备在播放视频图像时，基于本地的播放状态来进行优化，使视频播放的效果在本地更加可控，从而在网络抖动时实现优化视频播放的效果。
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公开(公告)号：CN111080689B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201811231805.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/55
Abstract: 本申请公开了一种确定面部深度图的方法和装置，属于计算机视觉领域。所述方法包括：获取目标用户的第一二维面部图像和第二二维面部图像，基于所述第一二维面部图像和第二二维面部图像，确定所述目标用户的初始的面部深度图；基于所述初始的面部深度图，确定所述第一二维面部图像中面部像素点的法向信息；根据所述面部像素点的法向信息，在所述第二二维面部图像中，确定对应的像素值与所述面部像素点的像素值相似度最高的目标匹配位置，根据所述目标匹配位置，确定所述面部像素点对应的深度值；基于所述第一二维面部图像中每个面部像素点对应的深度值，确定所述目标用户的更正后的面部深度图。采用本申请，可以得到更加准确的面部深度图。
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公开(公告)号：CN115063461A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210751590.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种误差消除方法、装置及电子设备，应用于数字建模技术领域。该方法包括：在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；当检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；共视直线轨迹为：对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除。通过本方案，可以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108694741B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201710224656.5
申请日：2017-04-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种三维重建方法及装置，该方法包括：获得处于不同视点的图像采集设备所采集的当前色彩图像以及每一当前色彩图像对应的当前深度图像，其中，所获得的当前色彩图像为：对应同一目标场景的图像；从所获得的每一当前色彩图像中提取包含运动对象的目标色彩图像；根据所获得的每一目标色彩图像，获得每一目标色彩图像对应的当前深度图像的目标点云；将所获得的所有目标点云进行配准，获得最终点云；根据最终点云以及每一目标色彩图像，建立纹理三维模型。应用本发明实施例提供的方案重建纹理三维模型，提高了所建立纹理三维模型的准确度。
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公开(公告)号：CN108694741A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710224656.5
申请日：2017-04-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00 , G06T2200/08 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明实施例提供了一种三维重建方法及装置，该方法包括：获得处于不同视点的图像采集设备所采集的当前色彩图像以及每一当前色彩图像对应的当前深度图像，其中，所获得的当前色彩图像为：对应同一目标场景的图像；从所获得的每一当前色彩图像中提取包含运动对象的目标色彩图像；根据所获得的每一目标色彩图像，获得每一目标色彩图像对应的当前深度图像的目标点云；将所获得的所有目标点云进行配准，获得最终点云；根据最终点云以及每一目标色彩图像，建立纹理三维模型。应用本发明实施例提供的方案重建纹理三维模型，提高了所建立纹理三维模型的准确度。
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公开(公告)号：CN107958482A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610902421.2
申请日：2016-10-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
CPC classification number: G06T7/00 , G06T15/04 , G06T17/00 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明实施例公开了一种三维场景模型构建方法及装置，预先获得目标场景的背景三维模型，即静态目标对应的三维模型；针对当前目标场景对应的第一点云，在第一点云中确定动态目标对应的第一部分点云，构建该第一部分点云对应的前景三维模型；将前景三维模型与背景三维模型进行叠加，得到当前三维场景模型。针对获取到的每一帧第一点云应用本方案，得到每一帧第一点云对应的三维场景模型，便得到一个动态的三维场景模型。由此可见，不需要对每台深度相机采集到的每个像素点进行融合，而是在深度相机采集到的点云中确定动态目标，仅将动态目标对应的前景三维模型与预先获得的静态目标对应的背景三维模型进行叠加，降低了构建三维场景模型的计算量。
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公开(公告)号：CN107958481A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610900025.6
申请日：2016-10-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00 , G06T2200/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种三维重建方法及装置，方法包括：获取目标场景的至少两个当前点云；根据预先确定的每个当前点云所在的坐标系之间的变换关系，将所述至少两个当前点云变换至同一个坐标系；将变换至同一个坐标系的各个当前点云进行融合，得到融合后的点云；根据融合后的点云进行曲面重建，得到三维模型。由此可见，本方案不需要对目标进行扫描，因此，可以实现实时三维重建。
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公开(公告)号：CN117804501A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311855311.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种重定位位姿的校验方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：每获取智能移动设备的当前定位帧对应的当前重定位位姿时，获取当前定位帧对应的当前里程计位姿；计算第一窗口中，当前重定位位姿与前一重定位位姿之间的相对定位位姿；计算第二窗口中，当前里程计位姿与前一里程计位姿之间的相对里程计位姿；确定相对定位位姿与相对里程计位姿之间的差异，作为当前重定位位姿对应的位姿差异；基于第一窗口包括的第一预设数量的重定位位姿对应的位姿差异，对当前重定位位姿进行校验，得到检验结果。通过对重定位位姿进行校验，降低误定位对智能移动设备稳定运行的影响。
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