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公开(公告)号：CN109963760B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201680090219.2
申请日：2016-10-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/10 , B60W30/095
Abstract: 在自动驾驶期间，原则上，参照以运算周期相对较长的中周期(Tm)生成且重视车辆行为变化的顺畅性的中期轨迹(Mt)来进行车辆(10)的自动驾驶控制。作为例外，在符合参照除外条件(Cre)的情况下，忽略中期轨迹(Mt)而仅利用以运算周期比中周期(Tm)短的短周期(Ts)生成的短期轨迹(St)进行车辆(10)的自动驾驶控制。因此，提供了一种一边确保适应性一边不损坏响应性的车辆控制装置(12)。
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公开(公告)号：CN109843681B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201680090226.2
申请日：2016-10-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/095
Abstract: 在由自动驾驶开启设定部将自动驾驶模式设定为开启状态时，总括控制部(70)使长期轨迹生成部(71)、中期轨迹生成部(72)和短期轨迹生成部(73)同时开始轨迹的生成，另一方面，在生成长期轨迹(Lt)之前通过短期轨迹(St)瞬时对车辆(10)进行自动驾驶控制。因此，提供一种车辆控制装置(12)，在将车辆(10)的自动驾驶模式设定为开启状态后，能够立即进行基于短期轨迹(St)的自动驾驶控制，在生成了乘坐感觉阶段性地变好的长期轨迹(Lt)后，能够进行考虑到长期轨迹(Lt)、中期轨迹(Mt)的自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN109804420B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201680089844.5
申请日：2016-10-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 车辆控制装置(10)具有：外界传感器(14)，其检测存在于本车(11)的行进方向前方的车辆停车位置(Ps)；和剩余距离计算部(62)，其计算从本车(11)至检测到的车辆停车位置(Ps)的剩余距离(Ds)。并且，车辆控制装置(10)具有使用预先规定的设定方法，设定用于按照计算出的剩余距离(Ds)使本车(11)减速的目标速度的中期轨迹生成部(72)和短期轨迹生成部(73)。
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公开(公告)号：CN109891349A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201780066396.1
申请日：2017-09-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/02 , B60W30/095 , B60W40/06 , G08G1/00 , G08G1/16
Abstract: 车辆控制装置(10)的中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成车辆100能够不与障碍物干涉而行驶的行驶轨迹(Mt、St)，中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成经过第2可行驶区域(124)的行驶路径(114)，并根据所生成的行驶路径(114)来生成行驶轨迹(Mt、St)，其中，第2可行驶区域(124)通过从第1可行驶区域(122)中减去表示所述障碍物的障碍物区域(106a～106i)而得到，第1可行驶区域(122)是由道路环境划定的车辆(100)的可行驶区域。
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公开(公告)号：CN109843680A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201680090215.4
申请日：2016-10-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/095
Abstract: 在本发明中，即使在未通过自动驾驶开关(22)将自动驾驶设定为开启状态时，也持续生成用于自动驾驶控制的(自动驾驶开始时间所具有的)短期轨迹(St)，该短期轨迹(St)使用由局部环境映射生成部(54)始终生成的局部环境映射信息(Iem)，因此在自动驾驶开关(22)向接通状态转移后，能够瞬时地根据持续生成的短期轨迹(St)对车辆(10)进行自动驾驶控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109195845A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201780032839.5
申请日：2017-05-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/10 , B60T7/12 , B60T8/00 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 一种车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序，车辆控制系统具备：轨道生成部，其生成车辆的目标轨道；判定部，其基于由所述轨道生成部生成的目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及停车后目标轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。
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公开(公告)号：CN111762169B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202010230772.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/182
Abstract: 本发明提供一种车辆控制装置和车辆。车辆控制装置控制本车辆的加减速，具有切换控制部、识别部、实际车距计算部和目标车距设定部，其中，切换控制部切换自动驾驶控制装置的第1控制状态和第2控制状态，与第1控制状态相比，其中第2控制状态是驾驶员的必要操作更少或自动化率更高的控制状态；识别部识别在本车辆的周边行驶的周边车辆；实际车距计算部计算与由识别部识别出的前方行驶车辆之间的实际车距；目标车距设定部计算相对于前方行驶车辆的目标车距，由切换控制部进行的从第1控制状态向第2控制状态切换的切换条件为：实际车距与由目标车距设定部计算出的目标车距之差的绝对值在规定阈值以下。据此，在车辆的自动驾驶中实现稳定的控制状态转换。
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公开(公告)号：CN115959111A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211231311.X
申请日：2022-10-09
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质，其能够更准确地识别图像所包含的物体的位置而进行本车辆的驾驶控制，能够更加提高交通的安全性。实施方式的车辆控制装置具备：摄像部，其拍摄本车辆的周边；识别部，其识别所述本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的速度及转向中的一方或双方；以及控制部，其基于所述摄像部的拍摄内容来控制所述驾驶控制部，所述控制部基于由所述摄像部拍摄出的二维图像上的所述本车辆的行驶车道的左右的划分线与存在于所述本车辆的周边的物体的端部之间的位置关系来判定所述物体的所属车道。
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公开(公告)号：CN110799402B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201780092701.4
申请日：2017-06-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/16
Abstract: 本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆(110)的行驶控制的车辆控制装置(10)。跟随变量生成部(96)构成为：计算在当前时间点之后的预测时间点的其他车辆(120)的预测位置(132)；设定目标位置(136)，该目标位置(136)为使本车辆距所述预测位置(132)距离为目标车距(Dtar)的位置；确定使本车辆(110)在预测时间点到达目标位置(136)的第1跟随变量。
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公开(公告)号：CN110087960B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201680091668.9
申请日：2016-12-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/14
Abstract: 在车辆控制系统中，具备：信息取得部，其在本车辆正在向主车道汇合的汇合车道上行驶的情况下，取得与进行汇合的容易程度相关的指标值，该指标值基于与先于所述本车辆从所述汇合车道行进到所述主车道的其他车辆的动作相关的车辆信息和由所述其他车辆在汇合地点附近取得的外界信息中的至少一方评价得到；以及自动驾驶控制部，其基于由所述信息取得部取得的指标值，执行所述本车辆的自动驾驶。
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