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公开(公告)号：CN111032967A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201880052449.9
申请日：2018-11-20
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 控制器在机械控制开/闭切换开关被切换为开位置时，输出操作杆所生成的第1控制信号、和使动臂液压缸依照预先规定的条件而动作的第2控制信号中的某一个，当切换开关被切换为闭位置时输出第1控制信号，当控制信号通过切换开关的操作而从第1控制信号和第2控制信号中的一个控制信号被切换为另一个控制信号时，相对于控制信号乘以限制比率，基于该限制后的控制信号来控制动臂液压缸。
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公开(公告)号：CN105518220B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201480048755.7
申请日：2014-11-13
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/437 , E02F3/32 , E02F3/425 , E02F9/2004 , E02F9/2033 , E02F9/2225 , E02F9/2285 , E02F9/265
Abstract: 一种液压挖掘机，包括前作业机、多个液压执行机构、该多个液压执行机构的速度运算部、多个操作装置、由多个角度检测器和多个倾斜角检测器构成的检测器、和区域限制挖掘控制装置，该区域限制挖掘控制装置在由速度运算部求出的速度为规定值以上的情况下，使用来自角度检测器的检测信号来控制前作业装置的驱动方向以及驱动速度，并在由速度运算部求出的速度不足规定值的情况下，使用来自倾斜角检测器的检测信号来控制前作业装置的驱动方向以及驱动速度。
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公开(公告)号：CN105008622B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201480008457.5
申请日：2014-09-10
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: E02F9/2037 , E02F3/435 , E02F9/2033 , E02F9/262 , E02F9/265
Abstract: 一种基础信息运算装置(30)，其运算用于控制工程机械的作业机(20)以便不会越过挖掘目标面进行挖掘的区域限制挖掘控制的基础信息。该基础信息运算装置具备：目标面存储装置(33)，其存储有挖掘目标面的三维位置信息；二维信息提取装置(34)，其以挖掘目标面的三维位置信息以及工程机械的当前位置信息为基础，求出挖掘目标面或基于该挖掘目标面的面即基准面与作业机(20)的动作平面的交线，提取交线或基于该交线的线即基准线(L)作为动作平面上的基准面的二维信息；以及特征点信息发送装置(35)，其将基准线(L)上的多个特征点(P1、P2、…Pn)的Z坐标作为基础信息发送给区域限制挖掘控制装置(40)。由此，能够使挖掘区域限制控制高效率化。
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公开(公告)号：CN119816643A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202380062751.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的目的在于，提供能够短时间校正执行机构的作业机械及执行机构校正系统。因此，在校正装置指示了执行机构的校正的情况下，针对控制装置指示转入校正模式，在所述校正模式下，在将方向控制阀保持为中立位置的状态下使控制泵流量的调节器的指令值按照规定的模式变化，在针对所述控制装置指示转入所述校正模式后，创建将所述泵流量的测量值与所述指令值建立对应的更新用映射图，以所述更新用映射图对转换映射图进行更新。
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公开(公告)号：CN119585482A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202380054505.3
申请日：2023-08-09
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明以提供如下作业机械为目的，该作业机械能够使作业工具在施工目标面附近沿着施工目标面正确动作，并当作业工具没有处于施工目标面附近时，操作员能够一边掌握对前作业部作用的负荷一边进行操作。为此，控制器基于操作输入装置的操作量、机械主体以及前作业部的姿势、和作业工具与施工目标面之间的距离计算执行机构的目标速度，基于所述目标速度计算所述执行机构的动作指令值，基于由负荷检测装置(27)检测到的所述执行机构的负荷计算所述动作指令值的修正量，将所述修正量与所述动作指令值相加。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115917088A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202180041247.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 工程机械具有：能够俯仰地安装于车身的作业装置；安装于车身并接收来自卫星的测位信号的天线；检测与车身的姿势以及动作有关的信息的车身IMU；检测与作业装置的姿势有关的信息的IMU；和运算表示车身以及作业装置的姿势的姿势信息的运算装置。运算装置构成为：进行测位运算，该测位运算为，基于天线接收到的测位信号来运算车身的位置及其方差值；相对于测位运算结果的位置进行第1平滑化处理，第1平滑化处理为，测位运算的结果的方差值越大越增强平滑化的程度；基于第1平滑化处理的结果和车身IMU以及IMU的检测信息来运算姿势信息。
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公开(公告)号：CN112639226B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202080004790.4
申请日：2020-01-29
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的校正作业支援系统具有：用于输入机械信息的输入装置，该机械信息包括液压挖掘机的车辆类别信息和前作业机的规格信息；显示控制装置，其基于从输入装置输入的机械信息和预先决定的目标姿势信息来生成目标姿势图像，该目标姿势信息是作为对惯性计测装置进行校正时的前作业机的目标计测姿势而预先决定的，该目标姿势图像是以驾驶员(M)的视点位置以及视线方向对采取了目标计测姿势的前作业机进行观察的情况下的图像；和HMD，其显示由显示控制装置生成的目标姿势图像，HMD以使目标姿势图像与以驾驶员(M)的视点位置以及视线方向观察到的现实中的前作业机重叠的方式进行显示。
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公开(公告)号：CN113454298A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202080015540.0
申请日：2020-09-25
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 控制器基于天线的设置位置、作业装置的可动范围、上部旋转体的姿势、和上部旋转体的方位角，而将当天线从多个测位卫星接收测位信号时作业装置有可能成为障碍物的范围设定作为卫星遮挡范围。控制器在基于从接收机取得的卫星测位状况数据而判断为卫星遮挡范围的设定会相反地使基于接收机实现的测位运算精度降低的情况下，解除卫星遮挡范围的设定。在卫星遮挡范围的设定被解除后的情况下，接收机基于从多个测位卫星发送的测位信号来运算上部旋转体的位置。
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公开(公告)号：CN112654750A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202080004782.X
申请日：2020-03-25
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 在液压挖掘机中，具备基于施工目标面的位置、由GNSS接收器运算出的车辆主体的位置及由姿势传感器检测出的前作业机的姿势对施工目标面与前作业机的高度方向上的位置的差值大小进行运算的操纵控制器，在液压挖掘机中，操纵控制器在上述位置的差值大小超过了规定值d1时，将以该时刻为基准的规定期间内的与操作传感器、压力传感器、姿势传感器、GNSS接收器及无线机相关的信息的快照数据记录到存储装置，并基于该快照数据对上述位置的差值大小超过规定值的原因进行诊断。
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公开(公告)号：CN112639225A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202080004684.6
申请日：2020-02-04
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具备：接收器，其基于由两个GNSS天线接收到的卫星信号来运算上部旋转体的位置和方位角；和控制器，其基于由接收器运算出的上部旋转体的位置及方位角来运算铲斗的前端位置。控制器基于两个GNSS天线的设置位置、前作业机的可动范围、和上部旋转体的倾斜角度及方位角，分别针对两个GNSS天线将前作业机可能成为卫星信号的接收障碍的范围设定为遮蔽范围。接收器基于从除去位于遮蔽范围内的卫星而剩余的卫星发送的卫星信号来运算上部旋转体的位置和方位角。
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