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公开(公告)号：CN108805015B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201810385430.8
申请日：2018-04-26
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种加权卷积自编码长短期记忆网络(Weighted convolutional autoencoder‑long short‑term memory network,WCAE‑LSTM网络)进行异常检测的方法，致力于学习移动行人的生成模型进行异常检测及定位，以保证公共安全。本发明提出一种新颖的双通道框架，利用WCAE‑LSTM网络分别学习原始数据通道及对应的光流通道的生成模式并对数据进行重构，基于重构误差进行异常检测。此外，针对复杂背景问题，本发明提出采用分块鲁棒主成分分析分解将稀疏前景与低秩背景分离，根据得到的背景信息设计加权欧几里德损失函数，从而抑制背景噪声。本发明设计的WCAE‑LSTM网络不仅能从全局角度检测异常，还能从局部角度粗略地定位异常区域，并通过联合考虑全局‑局部异常分析和光流异常分析的结果，最终实现对异常事件鲁棒、准确地检测。
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公开(公告)号：CN112418421A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011229257.6
申请日：2020-11-06
Applicant: 常州大学 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于图注意力自编码模型的路侧端行人轨迹预测算法，综合考虑了行人自身的运动状态和周围其他行人特别是运动方向上行人的运动状态对其未来轨迹的影响，本发明通过基于长短期记忆网络的编码器‑解码器进行行人运动轨迹建模，提取行人运动状态，进一步利用图模型和行人之间方位夹角，设计了双注意力机制，为周围行人的影响力分配不同的权重，同时利用潜变量预测器从观测轨迹和真实轨迹中预测潜在的运动变量分布规律，综合以上特点，本发明不仅能够有效的建模行人的运动模式，还能从行人的运动轨迹中学到潜在的运动规律，并且利用本发明提出的双注意力机制有效的建模行人之间的相互影响。
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公开(公告)号：CN112347923A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011229272.0
申请日：2020-11-06
Applicant: 常州大学 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及本发明提出一种基于对抗生成网络的路侧端行人轨迹生成算法，利用社会注意力机制和行人轨迹潜变量生成多模式预测轨迹；通过轨迹生成器和判别器的对抗生成训练，不断优化生成器和判别器的能力，提高生成器生成轨迹的精确度；提出了基于头部朝向的社会注意力机制，通过行人最后速度方向得到行人头部朝向，并根据头部朝向信息计算出行人之间夹角的余弦值，软注意力和硬注意力机制利用计算出的角度信息优化社会注意力机制输出，并通过最大池化层汇聚输出；提出了一种新的潜变量生成方法，用两个前馈神经网络分别从行人历史轨迹和观测轨迹中学习潜变量，潜变量生成器的输入包括位置、速度、加速度，从这三种输入中分别生成三类潜变量的分布。
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公开(公告)号：CN109029435A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810649488.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 常州大学
IPC: G01C21/18
CPC classification number: G01C21/18
Abstract: 本发明提供一种提高惯性‑地磁组合动态定姿精度的方法，利用人工神经元网络，针对人体肢体运动等复杂的三维运动，首先从三维加速度计输出的离散采样时间序列中提取合适的特征，随后利用人工神经元网络根据上述特征准确估计出载体线加速度的幅度，最后根据上述估计结果实时调整扩展卡尔曼算法的观测和过程协方差，进而抑制载体线加速度对上述算法的影响，从而提高惯性‑地磁组合的姿态解算精度。
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公开(公告)号：CN108811766A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810735152.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 常州大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开一种人机交互式温室果蔬采收机器人系统及其采收方法。该系统中：图像采集装置用于导航和果蔬图像的获取；机械手装置用于根据人机交互结果采收目标果蔬；机器人移动平台用于温室环境下的人为控制运动；果蔬输送装置负责果蔬采收后的传输；主控设备基于计算机集成了导航、采摘交互、设置及其他软硬件模块，对整个系统进行控制。图像采集装置包括导航图像和果蔬图像采集；机械手装置包括两个5自由度机械臂本体及相应的末端执行器、伺服驱动器、执行电机等；机器人移动平台包括履带轮、电源、动力控制设备。本发明基于人眼对果蔬的识别定位实现人机交互式的果蔬目标采收，而无果蔬颜色、形状大小和昼夜工作时间的限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107437254A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710504815.7
申请日：2017-06-28
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种果园邻接重叠形态果实判别方法，包括：图像采集：双目视觉实时采集果实图像；果实区域提取：提取左目图像中的所有果实区域；连通区域标记：对左目图像中果实区域进行框定标记；距离图生成：对图像中标记后的连通果实区域进行计算生成距离图；横纵投影图生成：对图像连通果实区域生成的距离图进行横向和纵向投影，获取横纵向投影图；形态预判：基于横纵向投影图中的峰点个数预判疑似重叠形态果实；形态确认：基于疑似重叠形态果实区域的深度信息确认是否为邻接重叠形态果实。该方法能够判别果园图像中的果实是否为邻接重叠形态果实，为后续采用不同的方法来处理不同形态(单个分离、邻接重叠、枝叶遮挡等)的果实提供依据。
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公开(公告)号：CN103926540A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410162605.0
申请日：2014-04-22
Applicant: 常州大学
IPC: G01R31/44
Abstract: 本发明公开了一种汽车LED车灯成品质量检测方法及其检测系统，该方法在直流供电电压下，给包含若干并联结构电气支路的控制线路的端口施加电压，通过检测控制线路中的供电电流判断LED灯管的质量。使用多路DAC实现多通路的电压调节和多个端口电流的同时测量，每一路DAC信号经过功率放大后借助多个MOSFET继电器实现多个端口电流的一次性测量，由MOSFET继电器电阻和通过电流之间精确的反函数关系得到继电器压降，这一压降随后在DAC输入端加以补偿。相对于利用光强测试方法，该方法可以在保证检测质量的前提下大幅度提高LED车灯的检验速度，进而相当程度地提高劳动生产率。
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公开(公告)号：CN119850569A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411946522.0
申请日：2024-12-27
Applicant: 常州大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T5/60 , G06T5/70 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种超声甲状腺结节的特征金字塔边缘加权扩散分割方法，包括：采集超声甲状腺结节图像；构建PEW‑SegDiff模型；将真实掩码图正向扩散过程中通过时间添加高斯噪声，得到带噪声的标签；反向扩散过程中，将输入图和正向扩散后的真实掩码图相加得到噪声标签特征图；利用噪声标签特征图和输入图对PEW‑SegDiff模型进行训练，得到预测初始图像；计算预测图像与真实掩码的反向扩散图像之间的损失。本发明解决原始SegDiff模型在学习边界方面的能力有限，提取甲状腺结节的边缘模糊图像时效果不佳的问题。
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公开(公告)号：CN119404700A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411623419.2
申请日：2024-11-14
Applicant: 常州大学
IPC: A01G13/20
Abstract: 本发明是棚架果蔬套袋机器人末端执行器大容量储袋和送袋机构，包括：机架具有贯通开设的出袋通道；储袋轮盘由转动机构控制转动设置在机架底部，储袋轮盘具有多个储袋槽，储袋槽侧壁开设有窗口；送袋组件通过升降组件升降设置在出袋通道内；转动机构带动储袋轮盘进行自转，当其中一储袋槽转动至与出袋通道连通时，将升降机构带动送袋组件至窗口一侧，送袋组件将摩擦轮经过窗口与最外侧的果蔬袋表面接触，当摩擦轮转动，果蔬袋从储袋槽、出袋通道进行出料，送袋组件带动摩擦轮不断进给，将摩擦轮始终与送袋组件接触，直至该储袋槽内的果蔬袋完全被摩擦移出后，实现了果蔬袋的储袋送袋。
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公开(公告)号：CN118665795A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410826331.4
申请日：2024-06-25
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及袋封口设备技术领域，尤其是涉及一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，包括机架以及安装在机架上的驱动组件、左封口组件和右封口组件，左封口组件和右封口组件之间具有用于供袋子放置的间隙；左封口组件包括左连接架、封口件以及左压板，封口件和左连接架转动连接，左压板和封口件转动连接；右封口组件包括右压板和右连接架，右压板和右连接架固定连接；驱动组件的输出端传动连接左连接架和右连接架，通过左压板、右压板以及封口件的设计，使得其在对果蔬袋进行闭口后并完成对其的弯折封闭，从而增加对果蔬袋的封口效果，避免其再次张开的情况发生。
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