公开(公告)号：CN117953280A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410058197.8

申请日：2024-01-16

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  牛亮亮 ,  黄敬贤 ,  吴臻 ,  周鹏 ,  徐黎明 ,  韩颖 ,  邹凌 ,  顾玉宛 ,  戎海龙

IPC: G06V10/764 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/774 ,  G06V10/40 ,  G06V20/52 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种果园幼果检测及生长角度预测方法及系统，包括采集幼果图像数据；获取伪标签数据；YOLOv8n‑seg网络的backbone采用MobileNetv3结构，利用Conv_BN_HSwish层对图像进行降维，并对十个Bottleneck模块进行改进；neck采用CARAFE上采样特征提取模块；优化边界框损失；采用标注数据和伪标签数据对幼果检测模型进行训练，并利用对幼果图像进行生长角度估算。本发明利用半监督学习通过少量已标注数据和大量未标注数据，提高模型的泛化能力；利用改进YOLOv8n‑seg网络提高幼果的识别率；以及解决现有方法套袋的精准性不足的问题。

公开(公告)号：CN118710880A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410810766.X

申请日：2024-06-21

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  吴臻 ,  黄敬贤 ,  刘港 ,  周鹏 ,  邹凌 ,  顾玉宛 ,  戎海龙

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70

Abstract: 本发明涉及葡萄幼果检测技术领域，尤其涉及一种葡萄幼果果串目标检测方法，包括获取葡萄幼果果串的图像并进行预处理，对图像进行标注；对数据集进行扩充，按照比例划分为训练集，验证集和测试集；改进YOLOv8n包括将backbone网络和neck网络中的C2f模块替换为C2f_faster模块，解决YOLOv8n网络多个通道的特征图包含相似或重复的信息，产生特征冗余，提升YOLOv8n网络运算速度。本发明解决现有目标检测算法在实际果园环境下对葡萄幼果果串的识别精度不足及检测速度不快的问题。

公开(公告)号：CN116868820A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311058467.7

申请日：2023-08-21

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  周鹏 ,  黄敬贤 ,  吴臻 ,  陈涛 ,  邹凌 ,  戎海龙 ,  顾玉宛

IPC: A01G13/02

Abstract: 本发明涉及智能农业机器人技术领域，尤其涉及一种棚架果蔬多臂套袋机器人及其套袋方法，包括移动组件、控制组件和套袋组件；移动组件包括移动平台、万向轮和驱动机构，驱动机构与万向轮连接；套袋组件包括第一伺服机构、第二伺服机构和第三伺服机构，第一伺服机构上设置有第一机械臂，第二伺服机构上设置有第二机械臂，第三伺服机构上设置有第三机械臂，第一伺服机构、第二伺服机构和第三伺服机构以中心对称的方式设置；控制组件包括深度相机、与深度相机电性连接的边缘计算端和控制器，移动组件上设置有支撑平台。通过第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂同时对棚架上的果蔬进行套袋操作，从而降低了人工的工作强度，提高了套袋效率。

公开(公告)号：CN118665795A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410826331.4

申请日：2024-06-25

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  黄敬贤 ,  刘港 ,  吴臻 ,  周鹏 ,  陈涛 ,  邹凌 ,  戎海龙

IPC: B65B51/14 ,  B65B51/09 ,  B65B25/04

Abstract: 本发明涉及袋封口设备技术领域，尤其是涉及一种棚架果蔬套袋末端执行器封口机构，包括机架以及安装在机架上的驱动组件、左封口组件和右封口组件，左封口组件和右封口组件之间具有用于供袋子放置的间隙；左封口组件包括左连接架、封口件以及左压板，封口件和左连接架转动连接，左压板和封口件转动连接；右封口组件包括右压板和右连接架，右压板和右连接架固定连接；驱动组件的输出端传动连接左连接架和右连接架，通过左压板、右压板以及封口件的设计，使得其在对果蔬袋进行闭口后并完成对其的弯折封闭，从而增加对果蔬袋的封口效果，避免其再次张开的情况发生。