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公开(公告)号：CN117109638A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311376425.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线单舵轮AGV参数标定方法、系统、设备及介质，所述方案属于AGV导航控制技术领域，通过采用双目相机替代激光雷达传感器来对单舵轮AGV进行内外参标定，能够获取的环境信息更加丰富，提供相对较高精度的位姿增量估计，且实时性更高；且通过对相邻图像间的特征点匹配可以计算出相机在空间中的运动，作为后续进行单舵轮里程计内外参标定的基础；同时，为提高相机运动估计的准确性，采用对错误匹配点对进行汉明距离粗去除结合PROSAC算法精去除的策略，对已经匹配好的特征点对做进一步的滤除，过滤掉可能存在的错误的特征匹配，进一步提高了相机运动估计的精确性以及单舵轮内外参标定的准确性。
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公开(公告)号：CN115993089A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211405318.9
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PL‑ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法，采用基于PL‑ICP点线匹配的帧间匹配得到当前帧激光雷达数据对应的激光雷达位姿，进而得到当前帧激光雷达位姿相对于上一帧激光雷达位姿之间的第一位姿增量；根据两帧激光雷达数据时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到插值后的轮式里程计数据，根据插值后的轮式里程计数据计算两帧激光雷达数据时间戳之间的AGV的第二位姿增量；根据第一位姿增量的旋转增量与第二位姿增量的旋转增量相等的关系标定内参，根据第一位姿增量的位移增量、第二位姿增量的旋转增量的位移增量以及激光雷达的安装位姿的坐标对应关系标定外参；本发明提高了内外参标定的效率和精度。
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公开(公告)号：CN115435816A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211381472.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线双舵轮AGV内外参标定方法、系统、介质及设备，属于双舵轮AGV智能导航控制技术领域，解决了离线标定效率较低的问题。标定方法，包括：计算当前帧激光雷达位姿，将当前帧激光雷达位姿减去上一帧激光雷达位姿，得到激光雷达位姿增量；获取与当前帧激光雷达点云数据的时间戳对应的插值后的轮式里程计数据；根据激光雷达位姿增量标定双舵轮AGV的内参，根据当前帧激光雷达点云数据、轮式里程计数据以及双舵轮AGV的内参，标定双舵轮AGV的外参。本发明采用在线标定的方式，将标定结果用于后续的地图构建，可以实时更新参数，实时校正误差，提高了在线双舵轮AGV的工作效率。
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公开(公告)号：CN114879704B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210808876.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人绕障控制方法及系统，属于机器人绕障控制技术领域；在原始路径方向上叠加偏移，修正机器人原行驶轨迹得到数条新的绕障路径；选择距离最短的绕障路径，并对路径参数进行前瞻预处理，得到目标轨迹的运行参数，驱动机器人沿目标轨迹运行过程中，根据目标轨迹在机器人坐标系下的相对位姿关系，对机器人的运行线速度按照速度方向与目标方位角，建立运动学约束关系；按照约束后的速度驱动机器人运行，直至各个预设障碍物检测区域均未触发，等待机器人的移动距离达到目标运行距离后取消对原始轨迹的修偏量，恢复原路径运行；本发明实现了更精准的机器人绕障控制，避免与障碍物相撞，提高了机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN114879704A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210808876.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人绕障控制方法及系统，属于机器人绕障控制技术领域；在原始路径方向上叠加偏移，修正机器人原行驶轨迹得到数条新的绕障路径；选择距离最短的绕障路径，并对路径参数进行前瞻预处理，得到目标轨迹的运行参数，驱动机器人沿目标轨迹运行过程中，根据目标轨迹在机器人坐标系下的相对位姿关系，对机器人的运行线速度按照速度方向与目标方位角，建立运动学约束关系；按照约束后的速度驱动机器人运行，直至各个预设障碍物检测区域均未触发，等待机器人的移动距离达到目标运行距离后取消对原始轨迹的修偏量，恢复原路径运行；本发明实现了更精准的机器人绕障控制，避免与障碍物相撞，提高了机器人的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117671011A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410128865.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进ORB算法的AGV定位精度提升方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。对每个角点进行四叉树划分，形成多个深度级别；每个深度级别对应有不同描述元素拼接结果，对所有深度下的描述元素拼接结果进行排列，低深度级别在前，高深度级别在后，得到二进制形式的改进描述子；对改进描述子进行降维处理，对任意相邻两幅双目图像帧降维后的改进描述子，从最低深度级别至最高深级别依次进行匹配，当各个深度层次均匹配成功时，完成两幅图像帧的改进描述子的匹配，根据匹配结果进行AGV的定位；本发明可以更好地应对光照剧烈变化场景下的特征匹配，使AGV在工作过程中的定位更加准确。
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公开(公告)号：CN117570998A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410063577.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于反光柱信息的机器人定位方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。当未获取到机器人的初始位姿时，根据二维栅格地图，围绕与机器人距离最近的反光柱位置进行粒子群的初始化；根据机器人的里程计数据进行粒子运动轨迹预测，得到各个粒子的位姿，计算每个粒子的权重，根据每个粒子的权重进行粒子群的重采样；将重采样后的所有粒子的位姿求平均值，得到机器人的当前位姿；本发明减少了最大粒子数负担和迭代次数，提高了定位效率。
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公开(公告)号：CN115435816B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211381472.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线双舵轮AGV内外参标定方法、系统、介质及设备，属于双舵轮AGV智能导航控制技术领域，解决了离线标定效率较低的问题。标定方法，包括：计算当前帧激光雷达位姿，将当前帧激光雷达位姿减去上一帧激光雷达位姿，得到激光雷达位姿增量；获取与当前帧激光雷达点云数据的时间戳对应的插值后的轮式里程计数据；根据激光雷达位姿增量标定双舵轮AGV的内参，根据当前帧激光雷达点云数据、轮式里程计数据以及双舵轮AGV的内参，标定双舵轮AGV的外参。本发明采用在线标定的方式，将标定结果用于后续的地图构建，可以实时更新参数，实时校正误差，提高了在线双舵轮AGV的工作效率。
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公开(公告)号：CN114593738B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210496440.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于八叉树搜索反光柱的机器人全局定位方法及系统，属于机器人定位技术领域，对反光柱全局地图中的反光柱进行一次遍历，提取满足需求的反光柱三角形，并存储到八叉树数据结构中；遍历当前观测到的反光柱局部地图形成的反光柱三角形，利用八叉树快速搜索全局地图中与之相同的反光柱三角形；根据八叉树搜索的结果，利用三边定位算法计算当前机器人位姿，并根据当前机器人位姿校验当前观测到的其余反光柱是否与全局地图匹配，如是，则利用所有匹配成功的反光柱更新机器人位姿，否则，判定机器人位姿错误；本发明能够有效地提高基于反光柱的机器人全局定位的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN114384501B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 山东大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
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