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公开(公告)号：CN112935703A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN112529937A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011427193.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本申请公开了一种AGV视觉目标识别与跟踪系统及方法，包括：获取第i帧图像；初始状态下i＝1；对第i帧图像输出目标识别结果；提取第i帧图像中的图像特征；i为正整数；当i＝1时，根据识别目标生成初始目标模板；当i≥2时，计算目标模板与第i帧图像的相关性；根据目标模板与第i帧图像的相关性，对第i帧图像中的目标位置和状态进行识别，并根据第i帧图像中的目标特征，更新目标模板；根据第i帧图像中的目标位置和状态识别结果，控制自动导引运输车AGV的转动角度和前进速度；对i进行加一处理，然后，返回上一步。
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公开(公告)号：CN112935703B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN111162698A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010157356.1
申请日：2020-03-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV用恒压支架PID无刷直流电机模糊控制系统及方法，包括：第一加法器接收设定值与压力反馈电路传来的恒压支架的弹簧长度数据作为外环反馈值并进行计算形成偏差值作为输入量；其中，恒压支架的弹簧长度数据是经弹簧压力数据转换而来；模糊控制器与PID控制器通过串口相连，构成模糊PID控制器，接收输入量并处理后输出；模糊PID控制器和电压反馈电路分别与第二加法器相连，电压反馈电路对逆变器导出的电压测试值作为内环反馈至第二加法器；第二加法器、处理器与脉冲宽度调制器依次通过连接，脉冲宽度调制器将处理后的信号传输给逆变器经过转换再传输给直流电机，对恒压支架的弹簧进行压缩或拉伸。
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公开(公告)号：CN101864425A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010173398.0
申请日：2010-05-17
Applicant: 山东大学
IPC: C12N15/12 , C12N15/70 , C07K14/435 , A23K1/16
Abstract: 本发明属于生物工程技术领域，提供一种基因重组表达家蚕C-型凝集素的生物药物，将家蚕C-型凝集素基因重组表达到大肠杆菌中。还提供基因重组表达家蚕C-型凝集素的方法。本发明的凝集素，可以减少病源生物对家蚕的致死率，增加血细胞对病源生物的吞噬效率，减少病源生物在虫体中的生存数量。不会导致耐药菌产生，对家蚕本身的正常生命活动没有不良影响，使用该药物可以减少家蚕饲养中抗生素的使用，减少环境中耐药菌的产生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112629522B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202011636143.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN114593738B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210496440.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于八叉树搜索反光柱的机器人全局定位方法及系统，属于机器人定位技术领域，对反光柱全局地图中的反光柱进行一次遍历，提取满足需求的反光柱三角形，并存储到八叉树数据结构中；遍历当前观测到的反光柱局部地图形成的反光柱三角形，利用八叉树快速搜索全局地图中与之相同的反光柱三角形；根据八叉树搜索的结果，利用三边定位算法计算当前机器人位姿，并根据当前机器人位姿校验当前观测到的其余反光柱是否与全局地图匹配，如是，则利用所有匹配成功的反光柱更新机器人位姿，否则，判定机器人位姿错误；本发明能够有效地提高基于反光柱的机器人全局定位的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN114593738A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210496440.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于八叉树搜索反光柱的机器人全局定位方法及系统，属于机器人定位技术领域，对反光柱全局地图中的反光柱进行一次遍历，提取满足需求的反光柱三角形，并存储到八叉树数据结构中；遍历当前观测到的反光柱局部地图形成的反光柱三角形，利用八叉树快速搜索全局地图中与之相同的反光柱三角形；根据八叉树搜索的结果，利用三边定位算法计算当前机器人位姿，并根据当前机器人位姿校验当前观测到的其余反光柱是否与全局地图匹配，如是，则利用所有匹配成功的反光柱更新机器人位姿，否则，判定机器人位姿错误；本发明能够有效地提高基于反光柱的机器人全局定位的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN112629522A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011636143.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
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公开(公告)号：CN215662775U
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202121959079.2
申请日：2021-08-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种可避免车体点头的脚轮装置及AGV小车，解决了现有技术中AGV小车存在通过不平坦路面时会出现点头现象的问题，具有能够给予脚轮一定的弹性补偿，保证AGV小车运行平稳性的有益效果，具体方案如下：一种可避免车体点头的脚轮装置，包括装置安装板，装置安装板同导套连接，导套内设置导杆，导杆在外力作用下可相对于导套实现轴向移动，导杆与装置安装板之间设置弹性件，导杆的一端超出导套设置并与脚轮连接，导杆远离所述脚轮的一侧开有凹槽，所述弹性件的部分位于凹槽内。
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