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公开(公告)号：CN112976035A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110557672.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种灵巧手指和机械夹爪；灵巧手指包括手指本体；还包括指根关节，所述指根关节包括：两个同轴设置的第一锥齿轮，两个分别用于驱动两个所述第一锥齿轮转动的第一电机，摆架，两个第二锥齿轮和第二电机；第二锥齿轮同轴设置且与两个第一锥齿轮啮合；其中一个第二锥齿轮与摆架固定连接，另一个第二锥齿轮与摆架转动连接；第二电机用于驱动手指本体转动；第一锥齿轮的中轴线、第二锥齿轮的中轴线和第二电机的转轴轴线两两垂直地相交于同一点；机械夹爪包括所述灵巧手指；该灵巧手指和机械夹爪的灵活性好，可在指根位置固定的情况下保持指尖全向垂直接触被操作物体，有利于实现被操作物体在手内自由定向和平移。
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公开(公告)号：CN115383785B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211322325.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具备翻腕功能的柔性肘部,由第二驱动装置驱动第一腱绳从而驱动转动部转动，使机器人的肘部实现翻腕动作，由第一驱动装置驱动第一移动装置和第二移动装置在第一固定架上同步反向运动，使第一腱绳在第一移动装置的带动下拖动固定轴朝上摆动以实现肘部的屈动作，使第二腱绳在第二移动装置的带动下拖动固定轴朝下摆动以实现肘部的伸动作，即肘部的翻腕动作与肘部的屈动作和伸动作是解耦的，相互不影响，且控制简单；另外设置固定轴的另一端与连接架柔性摆动连接，避免肘部的刚性连接，可实现肘部仿生的抗冲击性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN115383785A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211322325.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具备翻腕功能的柔性肘部,由第二驱动装置驱动第一腱绳从而驱动转动部转动，使机器人的肘部实现翻腕动作，由第一驱动装置驱动第一移动装置和第二移动装置在第一固定架上同步反向运动，使第一腱绳在第一移动装置的带动下拖动固定轴朝上摆动以实现肘部的屈动作，使第二腱绳在第二移动装置的带动下拖动固定轴朝下摆动以实现肘部的伸动作，即肘部的翻腕动作与肘部的屈动作和伸动作是解耦的，相互不影响，且控制简单；另外设置固定轴的另一端与连接架柔性摆动连接，避免肘部的刚性连接，可实现肘部仿生的抗冲击性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN114815858B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210749760.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人自动充电方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取充电桩的参考轮廓线点云模型和预设停泊点相对参考轮廓线点云模型的第一位姿数据；获取充电桩在基准坐标系下的实际轮廓线点云数据；通过匹配实际轮廓线点云数据和参考轮廓线点云模型，以得到充电桩在基准坐标系下的第二位姿数据；根据第二位姿数据和第一位姿数据计算预设停泊点在基准坐标系下的第三位姿数据；根据第三位姿数据，控制移动机器人朝预设停泊点移动；基于UWB定位方法，控制移动机器人运动以完成与充电桩的对接；从而，对于充电桩的位置不固定的情况，也能保证移动机器人快速准确地返回充电桩处完成对接进行充电。
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公开(公告)号：CN114603594B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210521118.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人技术领域，公开了一种耦合的三自由度腱驱动机器人关节，通过三个驱动电机分别带动三个X轴驱动轮转动，进而由三个X轴驱动轮通过三根腱绳驱动各Z轴驱动轮和各Y轴驱动轮转动，从而实现旋转连接架和俯仰连接架的转动；实现了三个驱动电机和三个自由度的关节的耦合，而且由于驱动轮之间通过腱绳连接，与通过齿轮传动方式相比，柔顺性更好，当受到外部冲击力时，腱绳的弹性提供了缓冲作用，从而有效避免设备在外部冲击力作用下损坏，抗冲击能力良好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113843818B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111453513.4
申请日：2021-12-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种用于抓取电路板的机械夹爪，包括夹爪基体、转接部件，转接部件用于与机械臂末端连接；还包括至少两个相对设置的导钩部件组，相对设置的两个导钩部件组可相互远离或相互靠近移动，且用于从待抓取的电路板的相对的两侧边缘勾取并夹紧待抓取的电路板；每个导钩部件组包括至少一个导钩部件，导钩部件设置有至少三个；驱动组件，用于驱动导钩部件组移动；至少三个滚动部件，其底部低于导钩部件的底部，滚动部件的底部用于与传送皮带上表面滚动接触；其中至少三个滚动部件不在同一直线上；该用于抓取电路板的机械夹爪可从皮带传送线上抓取电路板时牢固地抓紧电路板，并降低皮带的运动导致的机械臂末端的抖动。
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公开(公告)号：CN113910280A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111523797.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种电动夹爪装置，其包括：基架；两个内摆线齿轮组，内摆线齿轮组包括外齿轮和内齿轮，外齿轮的分度圆直径为内齿轮的分度圆直径的两倍，外齿轮和内齿轮啮合，外齿轮固定设置在基架上；两个输出连接件，输出连接件的第一端固定在内齿轮的中心，输出连接件第二端设置有定位柱；导轨，包括一个直线导槽，两个定位柱滑动穿设在直线导槽中；两个夹爪执行部，两个夹爪执行部分别与两个定位柱连接；驱动组件，用于驱动两个内摆线齿轮组并使两个内齿轮的中心绕对应的外齿轮的中心同步旋转，从而实现夹爪开合动作，消除现有电动夹爪的连杆机构运动的奇异点。
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公开(公告)号：CN112976035B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110557672.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种灵巧手指和机械夹爪；灵巧手指包括手指本体；还包括指根关节，所述指根关节包括：两个同轴设置的第一锥齿轮，两个分别用于驱动两个所述第一锥齿轮转动的第一电机，摆架，两个第二锥齿轮和第二电机；第二锥齿轮同轴设置且与两个第一锥齿轮啮合；其中一个第二锥齿轮与摆架固定连接，另一个第二锥齿轮与摆架转动连接；第二电机用于驱动手指本体转动；第一锥齿轮的中轴线、第二锥齿轮的中轴线和第二电机的转轴轴线两两垂直地相交于同一点；机械夹爪包括所述灵巧手指；该灵巧手指和机械夹爪的灵活性好，可在指根位置固定的情况下保持指尖全向垂直接触被操作物体，有利于实现被操作物体在手内自由定向和平移。
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公开(公告)号：CN119580322A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411627995.4
申请日：2024-11-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G06V40/16 , G06V20/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/044 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，公开了一种老年人表情识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括步骤：首先构建一个老年人表情数据集，然后通过空间注意力机制提取脸部关键区域特征，使用时间注意力机制提取脸部局部动态特征，最后对多层级特征进行特征融合，并基于融合特征完成老年人表情识别。本发明构建的老年人表情识别模型能够基于交叉注意力的特征融合，获取当前时刻的静态特征和时域上的动态特征，得到更多、更细节的脸部信息，从而实现更准确对老人脸部表情进行识别。
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公开(公告)号：CN118070875A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410356392.9
申请日：2024-03-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及医疗语音识别技术领域，具体公开了一种用于医疗语音识别的异构模型联邦学习方法及相关设备，其中，方法包括步骤：获取多个基于私有医疗数据训练的本地模型；获取全局模型无法正确识别的错误样本集；筛选获取源模型；建立关于源模型与全局模型的连接图；利用图卷积网络更新连接图获取更新后的邻接矩阵，作为模型迁移权重；根据源模型和全局模型的特征映射关系获取特征层间迁移权重；根据模型迁移权重和特征层间迁移权重确定迁移策略；根据迁移策略和错误样本集训练全局模型；该方法训练后的全局模型能更准确地捕捉本地模型在不同层所提取的不同粒度及层次的特征中存在的有益知识，能显著地提高全局模型的识别效果。
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