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公开(公告)号：CN112618249B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910949483.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种主被动手部康复训练机器人，包括：支架框；以及五个手指驱动模块，分别为固定在支架框的左侧或右侧的拇指驱动单元和并排固定在支架框上的四个四指驱动单元，其中，五个手指驱动模块均包括安装支架、第一电机、第二电机、第一主动锥齿轮、底架大锥齿轮、两个齿轮连接杆、第二传动锥齿轮、第三传动锥齿轮、第二主动锥齿轮、第四传动锥齿轮、第五传动锥齿轮、弧形架和手指固定组件，第一传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合，第五传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合。本发明通过启动第一电机，关闭第二电机，实现四指及拇指的屈曲/伸展运动，通过两个电机的配合使用实现单根手指的内收/外展运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112618249A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910949483.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种主被动手部康复训练机器人，包括：支架框；以及五个手指驱动模块，分别为固定在支架框的左侧或右侧的拇指驱动单元和并排固定在支架框上的四个四指驱动单元，其中，五个手指驱动模块均包括安装支架、第一电机、第二电机、第一主动锥齿轮、底架大锥齿轮、两个齿轮连接杆、第二传动锥齿轮、第三传动锥齿轮、第二主动锥齿轮、第四传动锥齿轮、第五传动锥齿轮、弧形架和手指固定组件，第一传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合，第五传动锥齿轮与第二传动锥齿轮和第三传动锥齿轮均啮合。本发明通过启动第一电机，关闭第二电机，实现四指及拇指的屈曲/伸展运动，通过两个电机的配合使用实现单根手指的内收/外展运动。
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公开(公告)号：CN113103280B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN111973279B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910424794.7
申请日：2019-05-21
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F30/17 , A61B34/37 , A61B34/20 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人的主从位置自适应跟踪控制方法，首先，建立了主手端操作机构动力学模型和从手端递送机构动力学模型，然后将递送机构轴向运动模型的线性部分和非线性部分分开考虑，求解了滑模控制的等效控制量和鲁棒控制量，在滑模控制的基础上，针对不确定上下界的扰动，设计了自使用滑模控制方法，与现有技术相比，本发明能明显的减小系统的抖动和控制偏差，提高了控制效果，从而提高主从位置跟踪的性能。
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公开(公告)号：CN113103280A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN218271140U
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202222910530.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 复旦大学 , 上海市口腔医院(上海市口腔健康中心)
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种牙齿咬合力传感器的压力采样电路以及牙齿咬合力分析仪，包括：至少两个传感器采样点、电位源侧、参考电压端侧以及运算放大电路；每一所述传感器采样点至少包括第一电极与至少两个与所述第一电极连接的第二电极，所述第一电极与所述第二电极之间设置第一电阻；所述电位源侧一端接地，另一端分别通过各自对应的第一开关与所述第一电极电连接；所述参考电压端侧与所述运算放大电路的同相输入端电连接；所述运算放大电路的反相输入端与所述第二电极电连接，输出端通过各自对应的第二开关分别连接至单片机对应的ADC采样通道侧。本实用新型能够根据当前常用单片机的ADC资源，通过多个ADC同步采集压力点的方式，在保证数据同样稳定的前提下，大大增加了压力点的采样速度。
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