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公开(公告)号：CN108190211A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810021185.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了用于便携式生命支持系统的模块组合式箱体及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，所述模块组合式箱体，可用于战场医院搭建、战场伤员转运以及医院间伤员转运等多种医疗救援环境，它包含方形模块箱体、便携式模块组件、可分离式模块导柱、方形模块开关箱机构、矩形模块开关箱机构、自锁式万向轮、衔接组件、矩形模块箱体，可以确保生命支持系统的便携能力和应对多种紧急救援情况的生命支持能力，具有任意组合的特点，本发明可以实现生命支持系统的便携化和模块化，同时本发明中的可分离式模块导柱可使模块箱体快速组合，为建立临时战场手术平台提供了结构基础，从而减少伤员的待救援时间，提高了黄金救援时间的利用率，进而提高了救援效率。
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公开(公告)号：CN107625088A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201711112188.9
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种酿肉辣椒机及使用方法，它涉及食品加工技术领域，储椒器安装于第一支架上，出椒轮刷设置在储椒器内部，储椒器出口下方正对输椒带，输椒带水平固定在第二支架上，八面形装馅滚筒安装在输椒带末端下方，八面形装馅滚筒内部固定安装电磁出椒板，出馅器固定安装在八面形装馅滚筒上方，出馅推杆插装于出馅器内部由进给丝杠驱动，气动夹椒爪与电磁滑块连接安装在磁悬浮导轨上，磁悬浮导轨与大气缸连接。本发明可快速、成批量地实现酿肉辣椒的加工制作，更加安全卫生、减轻人的劳动、避免辣椒对人眼部的刺激。
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公开(公告)号：CN109009115B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201810948230.9
申请日：2018-08-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境的旋转收缩式乳腺固定机构及使用方法，属于医用器械领域。由固定架、固定圆盘I、固定圆盘II、固定圆盘III、可伸缩万向联轴器、滑动杆及组织托架构成。固定架包括固定上板、固定中板、固定下板及Z形连接片。固定圆盘包含有固定片及滑动片，固定片与滑动片通过滑动杆连接。相邻固定圆盘通过可伸缩万向联轴器连接，组织托架与滑动杆相连。本发明能够在核磁环境下使用，可根据患者个体差异调节该固定机构使之适应不同人群，完成对乳腺组织的固定，本发明能够克服在手术过程中因组织移动变形而引起穿刺定位不准的问题，在治疗过程中可实现全方位对乳腺穿刺活检，提高了手术精准度及手术成功率。
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公开(公告)号：CN109172360B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811163779.3
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明公开了一种头盔式头针捻针仪及使用方法，涉及医疗器械领域，它包括头盔模块，座椅模块和控制箱，头盔模块主要是为患者固定捻针笔，以适应不同角度入针的针灸针，以此来持续为患者提供捻针动作，座椅模块为患者提供舒适的治疗环境，头盔模块可以固定到不同的座椅上，通用性好，控制箱是整个装置的控制中心，可以分别控制捻针笔的夹紧、固定以及头盔模块的锁紧，并且可以控制每个捻针笔的捻针频率、强度以及捻针模式，本发明将头盔模块放置到坐在座椅模块的患者头部上方，可以为患者提供持续的同时捻动多根针的治疗方案，本发明的操作方便快捷，减轻了医生的劳动强度，提高了治疗效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107625088B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201711112188.9
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种酿肉辣椒机及使用方法，它涉及食品加工技术领域，储椒器安装于第一支架上，出椒轮刷设置在储椒器内部，储椒器出口下方正对输椒带，输椒带水平固定在第二支架上，八面形装馅滚筒安装在输椒带末端下方，八面形装馅滚筒内部固定安装电磁出椒板，出馅器固定安装在八面形装馅滚筒上方，出馅推杆插装于出馅器内部由进给丝杠驱动，气动夹椒爪与电磁滑块连接安装在磁悬浮导轨上，磁悬浮导轨与大气缸连接。本发明可快速、成批量地实现酿肉辣椒的加工制作，更加安全卫生、减轻人的劳动、避免辣椒对人眼部的刺激。
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公开(公告)号：CN111588505B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010486729.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种平面变半径圆域划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法。技术要点为：将正畸弓丝曲线T转换为平面曲线T′；设定圆域限制参数的上限值；确定划分圆域的半径和圆心；定义合理弯制圆域；判断是否继续进行圆域划分；以圆域弯制点密度为指标，将各圆域降序排列，规定圆域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径圆域划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN109771811B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910224461.X
申请日：2019-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人，涉及微创医疗器械领域，该装置具有尺寸小、结构紧凑，操作方便，且无需导向板引导等特点，包括并联姿态调整机构、柔性针粒子植入机构、超声图像导航机构以及多传感器，采用并联四自由度模式，既提高了末端进针刚度的稳定性，又满足了柔性针粒子植入机构的外针运动灵活性的特点，内针采用旋转电机驱动柔性针，可以刺出弧线轨迹，实现避开前列腺的神经、血管等障碍，并完成一点多针任务，超声图像航机构装在并联姿态调整机构的支撑底座上，能够完成直线平移、俯仰、偏航和绕自身中心线旋转运动，经肛门直肠获得病灶靶点图像，使医生能都依据粒子植入针的实时进针情况作出相应处理，该装置融合多传感器，便于医生在术中进行数据观察和精准操作，满足了高精度定位进针和手术的安全性要求。
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公开(公告)号：CN111588496A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010484587.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的特点设定变角度域弯制点密度上限值，变角度域弯制点数量上限值和变角度域弯制点角距比和的上限值，建立了一种用于正畸弓丝弯制规划的平面变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分区域的弯制点密集程度及弯制复杂程度定量约束，保证了变角度域划分的连续性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN109938853B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910354166.6
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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