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公开(公告)号：CN111476887B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010265986.0
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T17/00 , G06T3/4023 , G06F17/16 , A61C7/00 , G06F30/20
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将功能尖斜面备牙阶段规划为机器人的三维曲面轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，预处理后得到了功能尖斜面的曲面数据，根据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面划分为三个曲面并分别得到了各个曲面的插值结果，再根据曲面的型值点和曲面片特征完成了三个曲面的备牙轨迹规划，建立了一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法。本发明使得处理后的预备体模型曲率更加光滑，优化了备牙轨迹的运算速率，有效提高了备牙曲线的预备精度。
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公开(公告)号：CN111475945B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202010261469.6
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , A61C7/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种垂直作用匣形曲正畸力预测模型建立方法，该发明涉及口腔正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析垂直作用匣形曲正畸力的结构特征和承载力臂，提取加载特征；2)归纳垂直作用匣形曲正畸力影响参数；3)建立垂直作用匣形曲正畸力挠曲线微分方程，设定边界条件；4)建立垂直作用匣形曲正畸力预测模型；本发明能够有效的对牙科医生对患者所施加的垂直作用匣形曲正畸力值进行参数化表示，准确的预测牙科医生所施加的垂直作用匣形曲正畸力数值，辅助牙科医生提高口腔牙齿正畸治疗的规范性、预判性和安全性，以及正畸治疗的数字化和科学化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110013330B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910420898.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/12
Abstract: 本发明公开了一种压低用辅弓牙齿转动角度预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；5)建立压低用辅弓牙齿转动角度预测模型。本发明能够为医师使用压低用辅弓矫治高角型倾覆颌提供参数支持，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN110136830B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910420899.5
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种压低用辅弓动态矫治力矩预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；5)建立压低用辅弓动态矫治力矩预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的压低用辅弓动态矫治力矩进行参数化表达，准确地预测医师所施加的压低用辅弓动态矫治力矩，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN110013331B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910422826.X
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/12
Abstract: 本发明公开了一种蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)牙齿所受蜡制颌堤拖曳力的计算；2)牙齿所受惯性力的计算；3)求解蜡制颌堤密度随时间变化的表达式，建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型。本发明能够有效的对牙齿移动过程中阻力进行计算，为获得更准确的正畸过程中牙齿移动预测模型，开展口腔数字化诊疗，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN109202849A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811164162.3
申请日：2018-10-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种战地搜索救援机器人及使用方法，涉及救援运输技术领域，它包括机器人主体、辅助装置、底部密封机构、伤员救援机构和多功能机械手，机器人主体主要是提供机器人的机动性，辅助装置进行信息的采集以及处理，核心的控制单元，底部密封机构、伤员救援机构将伤员从战地之中救起到密封舱内，多功能机械手对伤员的伤口进行简单的处理或者辅助伤员进行伤口处理，本发明可以实现在战地、灾难等现场有良好的通过性，密封舱内提供简单的伤口处理物品，又有多功能机械手帮助或辅助伤员对伤口进行简单处理，可以将伤员安全快速的运送的安全地区。
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公开(公告)号：CN209645762U
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201920263864.0
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/035 , A63B22/06
Abstract: 本实用新型公开了一种内齿啮合式乳腺癌术后康复训练装置，它包括画板、太阳轮、可伸缩曲柄、阻力调节螺栓、旋转握杆、固定螺栓以及齿轮更换模块，齿轮更换模块包含行星轮I、中心轴、行星轮Ⅱ、U型传动杆、连接杆、画笔、弹簧、拧紧螺栓I、拧紧螺栓Ⅱ，画板固定在竖直墙上，画板中心孔通过铰链与可伸缩曲柄一端相连，可伸缩曲柄另一端与齿轮更换模块的连接杆相连，齿轮更换模块中的行星轮I、行星轮Ⅱ同时与太阳轮相啮合，太阳轮固定在画板上，患者使用本实用新型带动手术侧手臂进行不规则圆弧轨迹运动，从而使淋巴液回流，促进乳腺癌患者术后康复。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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