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公开(公告)号：CN119494973A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411514313.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于径向正交均值(Radial Orthogonal Mean,ROM)的无人车ORB视觉多特征融合匹配方法，旨在通过自适应ROM‑FAST算法提取均匀分布的特征点，并采用多特征融合描述子以提高鲁棒性。首先，将彩色图像转化为灰度图并构建多尺度高斯金字塔图像；其次，利用自适应ROM‑FAST算法在多尺度图像上提取特征点；接着，将灰度图像转化到HSV颜色空间进行量化，统计不同通道和不同半径处特征点圆形邻域内像素强度分布，作为局部颜色直方图描述子，同时提取rBRIEF描述子。随后，进行加权差分计算建立FAST‑SCORE图，并根据FAST‑SCORE图对上层特征点进行坐标矫正；最后，将局部颜色直方图描述子与rBRIEF描述子拼接用于视觉图像匹配。通过该方法，增加了特征点的检测数量和匹配数量，并显著的剔除了误匹配点。
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公开(公告)号：CN119739163A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411860202.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种考虑路径交叉影响下的无人潜航器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)编队重构方法，旨在解决编队中成员丢失导致的队形不稳定及重构耗能问题。包括以下步骤：对UUV进行位置、速度等初始化，结合二阶一致性算法，对跟随者UUV进行队形控制。通过引入路径交叉代价、角度差代价等因素，增强UUV编队在队形变化过程中的自适应性，减少了路径长度和重构时间。针对成员丢失或增加导致代价函数矩阵非方阵问题，通过增加目标点和添加虚拟UUV的方式，将代价函数变为方阵，利用矩阵行列变化得到效率矩阵，从而确定每个跟随者的目标位置。结果显示，本发明在提高编队稳定性、降低路径长度以及增强队形自适应性、编队安全等方面表现良好，降低了队形重构的时间。
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公开(公告)号：CN119105488A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411203070.7
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 针对多无人车在室内环境协同建图时，因为存在动态障碍物导致激光建图融合精度下降的问题，本发明公开了一种基于自适应粒子群算法的多无人车协同建图方法。所述方法包括：首先采用联合兼容分支定界算法，通过自适应局部特征点匹配区域进行特征匹配，并计算特征匹配假设的联合马氏距离优化匹配过程；其次，通过判断两帧之间的变化，去除动态障碍物并更新局部地图；然后，采用粒子群算法优化地图融合问题，寻找地图之间重叠度最高的转换矩阵；最后，为防止粒子群算法陷入局部最优，结合模拟退火算法实现地图融合，提高地图融合精度。本发明使用融合模拟退火算法的自适应粒子群算法将地图融合问题转化为求解最优解的问题，提高地图融合精度。
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公开(公告)号：CN113884772B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111255551.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 江苏上上电缆集团有限公司 , 哈尔滨理工大学
IPC: G01R27/08
Abstract: 一种基于比例变压器的大截面电缆导体交流等效电阻测试系统及方法，属于电气测试技术领域，是针对现有技术操作复杂，测试方法的适用范围窄等问题提出。包括交流电流源、大截面电缆导体、比例变压器、所述比例变压器包括比例变压器的原边第一绕组、比例变压器的原边第二绕组、比例变压器的副边绕组，电流互感器、可调电容器、采样电阻、相位比较器、差动放大器A、差动放大器B、比例变压器输出线、采样电阻输出线和相位比较器输出线。可以提高测量精度和抗干扰性，原理简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN114648753A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210275327.4
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/62 , G06V10/25 , G06V10/46 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明针对二阶段算法(R‑CNN)无法有效的检测弯曲文本的缺陷。提出了一种基于FasterR‑CNN的自然场景文本检测算法。首先，在特征提取阶段使用残差网络提取深度特征；其次，结合改进的Inception网络使提取的深度特征更适用于文本检测中长宽比较大的情况；最后，融合无锚框思想对RPN进行改进，将传统的基于区域预测的RPN结构改成基于点预测的anchor‑freeRPN。实验表明，该算法在数据集上比普通的二阶段算法有很好的检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205019586U
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201520769891.7
申请日：2015-10-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 本实用新型公开了一种具有三级套管的粒子植入机构，它涉及将介质输入到人体体内的器械技术领域，手持机构右端安装有外针及三级套管，外针中空，三级套管上安装有滑块，外针穿过滑块且与滑块成间隙配合，手持机构上安装有粒子存储仓，手持机构左侧开有滑道，内针安装在外针内，滑道左端安装有挡板，内针左端安装有提拉手柄，提拉手柄与滑道间固接拉簧，滑道上安有限位块，限位块位于拉簧不受拉力时提拉手柄所处位置处，滑块上固接刻度尺，刻度尺长边方向与外针刺入方向平行；本实用新型能够防止外针在植入过程中发生挠曲变形，能够清楚地知道外针当前位置，便于实现在病灶点处植入放射性粒子，操作简便，结构简单。
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公开(公告)号：CN204971920U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520387785.2
申请日：2015-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于伤病员换乘转运的机器人，它涉及医疗设备技术领域，病床的床板由换乘多齿形床板和升降多齿形床板两部分组成，换乘多齿形床板的内部安装有4-8个轮子，轮子安装在病床支架上，病床支架上安装有换乘驱动电机，换乘驱动电机连接换乘驱动丝杠，换乘驱动丝杠与换乘多齿形床板连接，升降多齿形床板下部安装有剪叉杆机构，剪叉杆机构固定杆一上安装有电机座，电机座上安装有升降驱动电机，升降驱动电机连接升降驱动丝杠，升降驱动丝杠与丝杠导向座连接，丝杠导向座安装在剪叉杆机构固定杆二上，剪叉杆机构下部与病床支架连接，病床支架底部安装有四个万向轮；本实用新型能实现自动完成伤病员换乘转运工作，保证换乘转运工作的顺利完成，减少医护人员的工作量，提高伤病员换乘转运的质量，使用方便，操作简便。
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公开(公告)号：CN204016121U
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201420414964.6
申请日：2014-07-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A47K5/18
Abstract: 本实用新型涉及一种自动风干消毒的带皂盒的牙筒，更具体的说，属于生活用品。它的组成包括，牙筒本体和牙筒盖，所述的牙筒盖包括皂盒部分、隔板和电控部分，所述的皂盒部分包括皂盒盖，所述的皂盒盖上设有两个凸起，所述的皂盒部分安装有风机和距离传感器，所述的风机和所述的距离传感器分别和电控部分连接，所述的牙筒盖内部安装隔板，所述的隔板下部靠近牙筒本体处安装红外线发射器和温度传感器，所述的红外线发射器和所述的温度传感器分别连接电控部分。本实用新型能够同时储存牙具和清洁皂，还能自动对牙刷进行消毒，对清洁皂进行风干，避免潮湿的牙刷滋生细菌，延长清洁皂的使用时间。
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公开(公告)号：CN203902047U
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201420133617.6
申请日：2014-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公布了一种组合式测绘笔，其特征在于包括主笔、副笔和直尺；直尺整体呈“U”型；主笔和副笔均由上下两段构成；主笔和副笔的两侧均设有与两根条形尺体吻合的纵向槽，主笔头在纵向槽外设有环状刻度盘，两根条形尺体的相连端设有角度指针，主笔杆上端设有容纳副笔头下尖部的凹陷，副笔杆下端设有长度指针。平时可将主笔和副笔纵向对齐，直尺的两根条形尺体插入吻合在主笔和副笔两侧的纵向槽内，形成一个整体，存放占用空间较小，比较整洁易于携带和管理，还可用于书写，在需要测量与绘制圆、圆弧和扇形时重新组装即可。
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公开(公告)号：CN204551208U
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201520143478.X
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种道路压实机，它属于机械设备技术领域，机体的底部安装有压辊，压辊的内部安装有加热圈，压辊的一侧安装有刮板，加热控制器的输出端与加热圈连接，加热控制器的输入端与处理控制器的输出端连接，操作机构与处理控制器的输入端连接，水箱安装在机体的内部，伸缩机构的伸缩杆上安装有连接板，连接板上安装有安装壳，安装壳的内部安装有弹簧，弹簧的底部安装有连轴，连轴的底部安装有检测轮，弹簧的一端设置有滑动安装架，滑动安装架的两端均安装有检测开关，检测板安装在连轴上；本实用新型便于快速压实，且便于检测平整度，操作简便，使用方便，工作效率高，节省了时间与成本，易操作、控制，延长了使用寿命。
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